サブラベルと属性を使用したグラウンド トゥルース データへのラベル付け

イメージ ラベラー、ビデオ ラベラー、およびグラウンド トゥルース ラベラー (Automated Driving Toolbox) アプリにおいて、"サブラベル" とは、親ラベルに属するオブジェクトの周りに関心領域 (ROI) を描画する際に使用するラベルの一種です。サブラベルを使用して、ラベル付きのグラウンド トゥルース データの ROI に関して、より詳しい詳細を提供できます。以下に例を示します。

  • [bird] ラベルの場合、[wing] や [beak] サブラベルを定義できます。

  • [vehicle] ラベルの場合、[headlight]、[licensePlate]、および [wheel] サブラベルを定義できます。

サブラベルと属性のいずれを使用するのかの判断

サブラベルは描画可能であり、親ラベルの一部分です。"属性" はラベルに関する情報を提供します。しかし、属性は描画することができません。属性はラベルまたはサブラベルのいずれかに関連付けることができます。

ラベル [vehicle] に対して設定できるサブラベルと属性の候補を考えます。

  • ホイールは、"サブラベル" の良い候補です。ホイールは車両の一部であり、ホイールの周りにラベルを描画できます。

  • 車両の色は、"属性" の良い候補です。車両の色の周りにラベルを描画することはできません。

  • 車両のタイプ (乗用車、トラックなど) は、"属性" の良い候補です。ラベルを乗用車やトラックの周りに描画することはできますが、乗用車やトラックは車両の一部ではありません。代わりに、car、truck などのタイプのリスト属性を定義したり、isCar、isTruck などの名前の論理値属性を定義できます。

サブラベルの描画

各フレームにおいて描画する各サブラベルは、親ラベルに関連付けられていなければなりません。したがって、フレームにサブラベルを描画する前に、次を実行しなければなりません。

  1. [ROI ラベルの定義] ペインで、描画するサブラベルのタイプを選択します。

  2. フレーム内で、親 ROI ラベルを選択します。

たとえば、車両のヘッドライトにラベルを付けるには、まず [headlight] サブラベルの定義を選択しなければなりません。しかし、フレームではまだサブラベルを作成することはできません。

App screenshot of the car with label named "vehicle".

フレームで vehicle ラベルを選択した後、その車両に関連付けられたサブラベルを描画できます。サブラベルを作成したら、vehicle ラベルを再度選択しない限り、その車両に別のサブラベルを追加することはできません。

Headlight labeled with a rectangle bounding box.

サブラベルは親ラベルによって完全に囲まれていなくてもよい点に注目してください。親ラベルの境界の外にサブラベルをドラッグできます。親子関係は変わりません。

サブラベルのコピーと貼り付け

ラベル付けする際は、あるフレームから別のフレームにラベルをコピー (Ctrl+C) して貼り付ける (Ctrl+V) ことが一般的です。

サブラベルを別のフレームにコピーする場合、親ラベルもコピーされます。これにより、フレーム間で親子関係が維持されます。コピー用に選択しなかったサブラベルは、新しいフレームに表示されません。

しかし、親ラベルをコピーする場合は、関連付けられたサブラベルはコピーされません。

サブラベルの再割り当て

フレーム内のサブラベルを、同じ親ラベルの下にある別のサブラベルに再割り当てできます。サブラベルを再割り当てするには、目的のサブラベルを右クリックして [ROI の再割り当て] を選択します。次に、再割り当てするサブラベルをリストから選択します。

Reassign headlight sublabel

複数のサブラベルを一度に再割り当てすることもできます。Ctrl キーを押しながら複数のサブラベルを選択します。次に、フレーム内の選択したサブラベル以外の場所を右クリックし、[ROI (複数) の再割り当て] を選択して、サブラベルをリストから選択します。

メモ

アプリで再割り当てがサポートされているのは、親とタイプが同じサブラベルです。たとえば、四角形のサブラベルを線のサブラベルに再割り当てすることはできません。

サブラベルの削除

フレームから ROI サブラベルを削除するには、サブラベルを右クリックして、サブラベルの形状の [削除] オプションを選択します。

ROI サブラベルの定義を削除するには、[ROI ラベルの定義] ペインで目的の ROI サブラベルを選択します。次に、アプリのツールストリップの [ラベルの定義] セクションで、[削除] 、 [ROI ラベルの削除] をクリックします。[削除の警告] ダイアログが開きます。サブラベルを削除するには、[はい] をクリックします。それ以外の場合は、[いいえ] をクリックします。

注意

サブラベルの定義を削除する場合、現在フレーム上にあるすべての ROI サブラベルの注釈も削除されます。そのサブラベルの属性定義も削除されます。

サブラベルの制限

  • サブラベルは、四角形、多角形、ライン、投影された直方体のラベルでのみ使用できます。

  • サブラベルが独自のサブラベルを持つことはできません。

  • 組み込みのオートメーション アルゴリズムは、サブラベルの自動化はサポートしていません。

  • アプリのツールストリップで [ラベルの概要を表示] をクリックした際に、[ラベルの概要] ウィンドウにサブラベルの情報は表示されません。

参考

アプリ

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