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LiDAR 処理

LiDAR からの Velodyne® ファイルのインポート、セグメンテーション、ダウンサンプリング、変換、可視化、および 3-D 点群レジストレーション

先進運転支援システムでは、LiDAR スキャンから取得した 3-D 点群を使用して物理的表面を測定します。LiDAR 点群処理により、これらの点群のダウンサンプリング、ノイズ除去、変換を行ってから、クラスターに登録したりセグメント化したりできます。Velodyne パケット キャプチャ (PCAP) ファイルからインポートした点群も含め、点群の読み取り、書き込み、保存、表示、比較を行うこともできます。

関数

すべて展開する

pointCloud3 次元点群を格納するオブジェクト
velodyneFileReaderRead point cloud data from Velodyne PCAP file
pcreadPLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
pcwritePLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
ibeoFileReaderRead message headers from Ibeo Data Container (IDC) file
selectSelect subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file
ibeoMessageReaderObject for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file
readMessagesRead messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection
pcdenoise3 次元点群からのノイズの除去
pcdownsample3 次元点群のダウンサンプリング
pcmerge3 次元点群のマージ
pcnormals点群の法線の推定
pctransform3 次元点群の変換
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
pcshow3 次元点群のプロット
pcshowpairVisualize difference between two point clouds
pcregistercpdRegister two point clouds using CPD algorithm
pcregistericpICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregisterndtRegister two point clouds using NDT algorithm
pcregisterloamRegister two point clouds using LOAM algorithm
pcsegdistユークリッド距離に基づいて点群をクラスターにセグメント化する
segmentLidarDataSegment organized 3-D range data into clusters
segmentGroundFromLidarDataSegment ground points from organized lidar data
pcfitplane3 次元点群への平面の近似
planeModelObject for storing parametric plane model

トピック