LiDAR 処理

LiDAR からの Velodyne^® ファイルのインポート、セグメンテーション、ダウンサンプリング、変換、可視化、および 3-D 点群レジストレーション

先進運転支援システムでは、LiDAR スキャンから取得した 3-D 点群を使用して物理的表面を測定します。LiDAR 点群処理により、これらの点群のダウンサンプリング、ノイズ除去、変換を行ってから、クラスターに登録したりセグメント化したりできます。Velodyne パケットキャプチャ (PCAP) ファイルからインポートした点群も含め、点群の読み取り、書き込み、保存、表示、比較を行うこともできます。

関数

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I/O とストレージ

`pointCloud`	3 次元点群を格納するオブジェクト
`velodyneFileReader`	Read point cloud data from Velodyne PCAP file
`pcread`	PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
`pcwrite`	PLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
`ibeoFileReader`	Read message headers from Ibeo Data Container (IDC) file
`select`	Select subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file
`ibeoMessageReader`	Object for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file
`readMessages`	Read messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection

処理

`pcdenoise`	3 次元点群からのノイズの除去
`pcdownsample`	3 次元点群のダウンサンプリング
`pcmerge`	3 次元点群のマージ
`pcnormals`	点群の法線の推定
`pctransform`	3 次元点群の変換

可視化

`pcplayer`	Visualize streaming 3-D point cloud data
`pcshow`	3 次元点群のプロット
`pcshowpair`	Visualize difference between two point clouds

レジストレーション

`pcregistercpd`	Register two point clouds using CPD algorithm
`pcregistericp`	ICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
`pcregisterndt`	Register two point clouds using NDT algorithm
`pcregisterloam`	Register two point clouds using LOAM algorithm

セグメンテーション

`pcsegdist`	ユークリッド距離に基づいて点群をクラスターにセグメント化する
`segmentLidarData`	Segment organized 3-D range data into clusters
`segmentGroundFromLidarData`	Segment ground points from organized lidar data
`pcfitplane`	3 次元点群への平面の近似
`planeModel`	パラメトリック平面モデルを格納するオブジェクト

トピック

Detect, Classify, and Track Vehicles Using Lidar (Lidar Toolbox)
Detect, classify, and track vehicles by using lidar point cloud data captured by a lidar sensor mounted on an ego vehicle.

注目の例

LiDAR を使用した地面および障害物の検出

3-D LiDAR データで地面を検出し、近くの障害物を検出します。

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