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カメラ センサー構成

単眼カメラ センサーキャリブレーション、イメージ座標系から車両座標系への変換、鳥瞰ビュー イメージの変換

単眼カメラ センサーのビジュアル知覚アルゴリズムを開発する際には、正確なカメラ構成が必要不可欠です。monoCamera オブジェクトを使用して、内部パラメーターと外部パラメーターを定義することで、そのようなセンサーを構成できます。内部パラメーターを取得するには、カメラ キャリブレーター アプリを使用します。外部パラメーターを取得するには、関数 estimateMonoCameraParameters を使用します。構成した monoCamera オブジェクトを使用して、イメージ座標の位置を車両座標の位置に変換できます。こうした変換により、自車の前にある位置までの距離を推定できます。また、monoCamera オブジェクトを使用して鳥瞰ビュー イメージを作成することもできます。これは、カメラ構成を検証するために使用したり、車線検出アルゴリズムの一部として使用したりすることができます。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

monoCameraConfigure monocular camera sensor
imageToVehicleConvert image coordinates to vehicle coordinates
vehicleToImageConvert vehicle coordinates to image coordinates
projectedCuboidTo3DCompute 3-D cuboid from 2-D projected cuboid
undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
estimateCameraParameters単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションします。
estimateFisheyeParametersCalibrate fisheye camera
estimateMonoCameraParametersEstimate extrinsic monocular camera parameters using checkerboard
estimateMonoCameraFromSceneEstimate monocular camera parameters from scene geometry
cameraIntrinsics 内部カメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraParametersカメラ パラメーターを格納するオブジェクト
birdsEyeView逆遠近法地図作成を使用して鳥瞰ビューを作成
transformImageイメージを鳥瞰ビューに変換
imageToVehicle鳥瞰ビューのイメージ座標から車両座標への変換
vehicleToImage車両座標から鳥瞰ビューのイメージ座標への変換
insertObjectAnnotationトゥルーカラー イメージ、グレースケール イメージ、またはビデオ ストリームに注釈を付ける
insertLaneBoundaryInsert lane boundary into image
insertMarkerイメージまたはビデオにマーカーを挿入
insertShapeイメージまたはビデオへの形状の挿入
insertTextイメージまたはビデオへのテキストの挿入

トピック