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追跡およびセンサー フュージョン

オブジェクトの追跡とマルチセンサー フュージョン、検出およびオブジェクト追跡の鳥瞰図プロット

マルチオブジェクト トラッカーを作成して、レーダーおよびビデオ カメラ センサーからの情報を融合できます。トラッカーは、検出されたオブジェクトの運動の状態を推定できるようにするカルマン フィルターを使用します。検出されたオブジェクトに対して行われたセンサー測定を使用して、そのオブジェクトの位置と速度を継続的に求めます。移動しているオブジェクトを追跡するために、等速または等加速度運動モデルを使用することも、独自のモデルを定義することもできます。

関数

すべて展開する

multiObjectTrackerTrack objects using GNN assignment
objectDetection単一オブジェクトの検出のレポート
getTrackPositionsReturns updated track positions and position covariance matrix
getTrackVelocitiesObtain updated track velocities and velocity covariance matrix
objectTrackSingle object track report
trackHistoryLogicConfirm and delete tracks based on recent track history

アルファ-ベータ フィルター

trackingABFAlpha-beta filter for object tracking
initcaabfCreate constant acceleration alpha-beta tracking filter from detection report
initcvabfCreate constant velocity tracking alpha-beta filter from detection report

線形カルマン フィルター

trackingKFLinear Kalman filter for object tracking
initcakfCreate constant-acceleration linear Kalman filter from detection report
initcvkfCreate constant-velocity linear Kalman filter from detection report

拡張カルマン フィルター

trackingEKFExtended Kalman filter for object tracking
initcaekfCreate constant-acceleration extended Kalman filter from detection report
initctekfCreate constant turn-rate extended Kalman filter from detection report
initcvekfCreate constant-velocity extended Kalman filter from detection report

アンセンテッド カルマン フィルター

trackingUKFUnscented Kalman filter for object tracking
initcaukfCreate constant-acceleration unscented Kalman filter from detection report
initctukfCreate constant turn-rate unscented Kalman filter from detection report
initcvukfCreate constant-velocity unscented Kalman filter from detection report

等速

constvelConstant velocity state update
constveljacJacobian for constant-velocity motion
cvmeasMeasurement function for constant velocity motion
cvmeasjacJacobian of measurement function for constant velocity motion

等加速度

constaccConstant-acceleration motion model
constaccjacJacobian for constant-acceleration motion
cameasMeasurement function for constant-acceleration motion
cameasjacJacobian of measurement function for constant-acceleration motion

等回転速度

constturnConstant turn-rate motion model
constturnjacJacobian for constant turn-rate motion
ctmeasMeasurement function for constant turn-rate motion
ctmeasjacJacobian of measurement function for constant turn-rate motion

ブロック

Multi-Object TrackerCreate and manage tracks of multiple objects

トピック

マルチオブジェクトの追跡

合成データを使用したセンサー フュージョン

コード生成