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objectDetection

単一オブジェクトの検出のレポート

説明

objectDetection オブジェクトには、単一のオブジェクトについてセンサーによって取得されたオブジェクト検出レポートが含まれます。multiObjectTracker などのトラッカーへの入力として objectDetection の出力を使用できます。

作成

説明

detection = objectDetection(time,measurement) は、指定した measurement の指定した time にオブジェクト detection を作成します。

detection = objectDetection(___,Name,Value) は、1 つ以上の Name,Value ペア引数として指定されたプロパティを使用して detection オブジェクトを作成します。指定されていないプロパティはすべて既定値になります。Name,Value ペアを使用して Time プロパティと Measurement プロパティを指定することはできません。

入力引数

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検出時間。非負の実数スカラーとして指定します。この引数は Time プロパティを設定します。

オブジェクト測定。実数値 N 要素ベクトルとして指定します。N は検出のレポートで使用する座標系、および objectDetection オブジェクトの MeasurementParameters プロパティで指定したその他のパラメーターによって決定されます。

この引数は Measurement プロパティを設定します。

出力引数

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単一のオブジェクトの検出レポート。objectDetection オブジェクトとして返されます。objectDetection オブジェクトには次のプロパティが含まれます。

プロパティ定義
Time測定時間
Measurementオブジェクト測定
MeasurementNoise測定ノイズ共分散行列
SensorIndexセンサーの一意の ID
ObjectClassIDオブジェクト分類
ObjectAttributesトラッカーに渡される追加情報
MeasurementParameters非線形カルマン追跡フィルターの初期化関数で使用されるパラメーター

プロパティ

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検出時間。非負の実数スカラーとして指定します。このプロパティを名前と値のペアとして設定することはできません。代わりに time 入力引数を使用してください。

例: 5.0

データ型: double

オブジェクト測定。実数値 N 要素ベクトルとして指定します。このプロパティを名前と値のペアとして設定することはできません。代わりに measurement 入力引数を使用してください。

例: [1.0;-3.4]

データ型: double | single

測定ノイズ共分散。スカラーまたは実数の半正定値の N 行 N 列の対称行列として指定します。N は測定ベクトルの要素数です。スカラーの場合、行列は、測定と同じデータ解釈をもつ N 行 N 列の正方対角行列になります。

例: [5.0,1.0;1.0,10.0]

データ型: double | single

センサー識別子。正の整数として指定します。センサー識別子により、各種センサーを識別できます。この識別子はセンサーに対して一意でなければなりません。

例: 5

データ型: double

オブジェクト クラス識別子。正の整数として指定します。オブジェクト クラス識別子により、異なる種類のオブジェクトが識別されます。値 0 は、オブジェクトの型が不明であることを示します。クラス識別子が非ゼロの場合、multiObjectTracker は検出から確認済みのトラックを即時に作成します。

例: 1

データ型: double

測定関数パラメーター。構造体配列、構造体配列が含まれた cell、または cell 配列として指定します。このプロパティには、trackingEKFtrackingUKF などの非線形追跡フィルターの MeasurementFcn プロパティで指定される測定関数で使用されるすべての引数が含まれます。

次の表に、構造体 MeasurementParameters のサンプル フィールドを示します。

フィールド説明
Frame

測定のレポートに使用される座標系。以下のいずれかの値として指定します。

  • 'rectangular' — 検出は直交座標でレポートされます。

  • 'spherical' — 検出は球面座標でレポートされます。

'spherical'
OriginPosition親座標系を基準とした座標系の原点の位置オフセット。[x y z] 実数値ベクトルとして指定します。[0 0 0]
OriginVelocity親座標系を基準とした座標系の原点の速度オフセット。[vx vy vz] 実数値ベクトルとして指定します。[0 0 0]
Orientation座標系回転行列。3 行 3 列の実数値正規直交行列として指定します。[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuth方位角を測定に含めるかどうかを示す logical スカラー。1
HasElevation仰角を測定に含めるかどうかを示す logical スカラー。直交座標系でレポートされる測定では、HasElevation が false の場合、レポートされる測定では仰角が 0 度と見なされます。1
HasRange範囲を測定に含めるかどうかを示す logical スカラー。1
HasVelocityレポートされる検出に速度測定を含めるかどうかを示す logical スカラー。直交座標系でレポートされる測定では、HasVelocity が false の場合、測定は [x y z] としてレポートされます。HasVelocitytrue の場合、測定は [x y z vx vy vz] としてレポートされます。1
IsParentToChildOrientation で親座標系から子座標系への座標系の回転を実行するかどうかを示す logical スカラー。IsParentToChildfalse の場合、Orientation は子座標系から親座標系への座標系の回転を実行します。0

トラッカーを介して渡すオブジェクト属性。cell 配列として指定します。これらの属性は、multiObjectTracker の出力に追加されますが、トラッカーでは使用されません。

例: {[10,20,50,100],'radar1'}

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位置測定から検出を作成します。直交座標の [100;250;10] の位置測定から 1 秒のタイムスタンプにおいて検出を行います。

detection = objectDetection(1,[100;250;10])
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {}

特定の時間および位置測定から objectDetection を作成します。[100;250;10] のオブジェクト位置測定について 1 秒の時間において検出を行います。測定ノイズを追加し、名前と値のペアを使用してその他のプロパティを設定します。

detection = objectDetection(1,[100;250;10],'MeasurementNoise',10, ...
    'SensorIndex',1,'ObjectAttributes',{'Example object',5})
detection = 
  objectDetection with properties:

                     Time: 1
              Measurement: [3x1 double]
         MeasurementNoise: [3x3 double]
              SensorIndex: 1
            ObjectClassID: 0
    MeasurementParameters: {}
         ObjectAttributes: {'Example object'  [5]}

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2017a で導入