LiDAR 処理

先進運転支援システムでは、LiDAR スキャンから取得した 3-D 点群を使用して物理的表面を測定します。LiDAR 点群処理により、これらの点群のダウンサンプリング、ノイズ除去、変換を行ってから、クラスターに登録したりセグメント化したりできます。Velodyne パケット キャプチャ (PCAP) ファイルからインポートした点群も含め、点群の読み取り、書き込み、保存、表示、比較を行うこともできます。

深層学習アプローチを使用して、LiDAR 点群内の車線を検出することもできます。Automated Driving Toolbox™ には、K-Lane データ セットで学習させた LiDAR 車線検出ネットワークが用意されています。事前学習済みのネットワークにより、最大 6 車線を検出できます。分類精度、適合率、再現率、F1 スコアなどのさまざまな指標を使用して検出器のパフォーマンスを評価することもできます。

LiDAR 点群で車線を検出するには、アドオン エクスプローラーから Automated Driving Toolbox Model for Lidar Lane Detection サポート パッケージをダウンロードします。アドオンのダウンロードの詳細については、アドオンの取得と管理を参照してください。