Robotics System Toolbox

更新

ロボットモデリング

モバイルロボットやマニピュレーターの運動学とダイナミクスをモデル化します。一般的に使用されるロボットのライブラリを使用したり、URDF ファイルまたは Simscape Multibody™ モデルをインポートしたりして、カスタム ロボット モデルを作成します。ロボットの動作を可視化し、シミュレーションすることで、アルゴリズムの妥当性を確認します。

逆運動学

ロボットモデルで逆運動学の計算を実行します。対話型ツールを使用して、運動学的制約がある場合とない場合の逆運動学ソルバーを可視化し、調整します。

モーション プランニングおよび軌跡生成

RRT などのカスタマイズ可能なサンプリングベースのプランナーを使用してパスを計画します。Navigation Toolbox™ を活用して、カスタマイズ可能なモーションプランナーを設計します。障害物を回避しながらグローバルパスをスムーズに移動するための軌跡を生成します。

シナリオとシミュレーション

ロボットシナリオを作成し、センサーモデルを組み入れて、シミュレーション環境で自律型ロボットアルゴリズムをテストします。Gazebo シミュレーターとの対話操作により、仮想シミュレーション環境でロボットモデルの妥当性を確認します。

ハードウェアへの接続と展開

Kinova Gen3 や Universal Robots UR シリーズなどのロボティクス プラットフォームと接続し、協働ロボット (コボット) アプリケーションを展開します。ラピッド プロトタイピングおよびハードウェアインザループ (HIL) テスト用の C/C++ コードと MEX 関数を生成します。

リファレンス アプリケーション

リファレンス アプリケーションをマニピュレーターおよびモバイルロボット アプリケーションの基礎として使用します。このツールボックスには、ピックアンドプレース ロボット、倉庫用ロボット、および AI ベースのロボットのリファレンス アプリケーションが含まれています。