Robotics System Toolbox
ロボット工学アプリケーションを設計、シミュレーション、およびテスト
Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーター、モバイルロボット、およびヒューマノイド ロボットを設計、シミュレーション、およびテストするツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーター、およびヒューマノイド ロボットのため、ツールボックスには衝突検知、軌道生成、順運動学と逆運動学、剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれます。モバイルロボット用には、地図作成、位置推定、パスプランニング、パス追従、およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれます。ツールボックスは、一般的な産業ロボット アプリケーションのリファレンスサンプルを提供します。インポート、可視化、およびシミュレーションできる、商業利用可能な産業ロボットモデルも含まれます。
提供される運動学とダイナミクスのモデルを組み合わせて、実用的なロボットのプロトタイプを開発することができます。ツールボックスでは、Gazeboシミュレーターに直接接続することで、ロボット アプリケーションをコシミュレーションすることができます。ハードウェアで設計を検証するときは、コードを生成してロボットプラットフォームに展開することができます (MATLAB Coder™ または Simulink Coder™ を使用)。
始める:
ロボット モデル
独自のロボットモデルを構築、またはロボットアプリケーションを構築するために、一般的なロボットのライブラリを使用することができます。Unified Robot Description Format (URDF) ファイル、または Simscape Multibody™ モデルをインポートしてカスタムのロボットモデルとビジュアルジオメトリを作成します。
動作のモデリングと制御
モバイルロボットおよびマニピュレーターの基本的な運動学とダイナミクスをモデリングします。ロボット動作を可視化してシミュレーションし、制御アルゴリズムを検証します。
3D シミュレーション
3D 物理シミュレーションとインターフェイスして、現実世界のシミュレーション環境でロボットモデルを検証します。Simulink® モデルのシミュレーションを Gazebo シミュレーションと同期します。
ロボットハードウェアへの展開
展開されたモデルの信号を参照、またはパラメーターを変更します。ハードウェアでの実行時にアルゴリズムに調整を加えます。
対話式ロボットの可視化
ビジュアル メッシュを持つ剛体ツリー モデルを操作して、ターゲットのボディ向け逆運動学を実行
商業用ロボットのモデル
追加のマニピュレーター用剛体ツリーロボットモデル、および既存モデルのライブラリに追加されたモバイルロボットを読み込み
衝突検知用コード生成
checkCollision 関数と衝突オブジェクトのプリミティブ型を用いて C/C++ コードを生成
Simscape Multibody モデルのパラメーター
初期位置とジョイント制約を持つ Simscape Multibody モデルをインポート
Gazebo コシミュレーション
Simulink で Gazebo の時間同期シミュレーションを実行
ロボットのアプリケーション例
ピックアンドプレースロボットと倉庫用モバイルロボットの入門リファレンスサンプルの提供
これらの機能および対応する関数の詳細については、リリースノートを参照してください。