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Simulink における ROS ネットワーク アクセス
R2026aSimulink® を使用して ROS のネットワークおよびメッセージにアクセスする
ROS Toolbox を使用して、ROS および ROS 2 に Simulink 内で接続し、ネットワーク経由でメッセージを送信できます。Get Started with ROS in Simulinkを参照してください。
また、コードを生成してターゲット システムに展開することもできます。スタンドアロンの ROS ノードの作成に関する高度な例については、Generate Standalone ROS Node from Simulinkを参照してください。
ROS デバイス上で使用可能な展開済みの ROS ノードの実行、停止、またはステータス チェックを行うには、リストにある MATLAB® 関数を使用します。rosdevice を使用して ROS デバイスへの接続を作成します。
メモ
2025 年 5 月 31 日をもって、ROS 1 はサポートが終了し、公式にはサポートされなくなりました。最新の機能およびアップデートにアクセスするために、ROS 2 への移行が推奨されます。Simulink でのネットワーク アクセスをサポートする同等の ROS Toolbox 機能の詳細については、Simulink における ROS 2 ネットワーク アクセスを参照してください。
サブシステム参照内での ROS ブロックの使用はサポートされていません。これは、ROS Toolbox はデータ ディクショナリを使用してモデル情報を保存しますが、サブシステム参照ではアタッチされたデータ ディクショナリの移植性がサポートされていないためです。サブシステム参照の使用の詳細については、ライブラリ ディクショナリを使用する場合の考慮事項 (Simulink)を参照してください。
ROS ブロックは、ソフトウェアインザループ (SIL) およびプロセッサインザループ (PIL) のシミュレーションではサポートされていません。
関数
ブロック
 | ROS Apply Transform, ROS 2 Apply Transform | Transform input ROS or ROS 2 message to target frame (R2023b 以降) |
 | Blank Message | 指定されたメッセージ タイプを使用した空白メッセージの作成 |
 | Call Service | Call service in ROS network |
 | Current Time | 現在の ROS 時間またはシステム時間の取得 |
 | Get Parameter | Get values from ROS parameter server |
 | Get Transform | Get transformation between source and target frame from ROS network (R2023b 以降) |
 | Header Assignment | Update fields of ROS message header |
 | Publish | ROS ネットワークへのメッセージの送信 |
 | Read Data | ログ ファイルからのデータの再生 |
 | Read Image | Extract image from ROS Image message |
 | ROS Read Scan, ROS 2 Read Scan | Extract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message (R2022a 以降) |
 | Read Point Cloud | Extract point cloud from ROS PointCloud2 message |
 | Set Parameter | Set values on ROS parameter server |
 | Subscribe | ROS ネットワークからメッセージを受信 |
 | ROS Write Image, ROS 2 Write Image | Write image data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 以降) |
 | ROS Write Point Cloud, ROS 2 Write Point Cloud | Write point cloud data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 以降) |
トピック
ROS ネットワーク
- ROS and ROS 2 Simulink Support and Limitations
ROS Toolbox does not support these ROS features in Simulink: - Get Started with ROS in Simulink
Use Simulink blocks for ROS to send and receive messages from a local ROS network. - ROS ネットワーク アドレスの構成
[ROS ネットワーク アドレスの構成] ダイアログ。 - Connect to ROS-enabled Robot from Simulink
Configure Simulink to connect to a separate robot simulator using ROS and then send velocity commands, and receive position information from a simulated robot. - ROS Parameters in Simulink
Details for setting ROS parameters in Simulink. - Connect to ROS Device
Parameters for connecting to a ROS device. - ROS Simulink Interaction
Simulink and ROS Interaction Overview.
ROS メッセージ
- Work with ROS Messages in Simulink
Work with complex ROS messages in Simulink, such as messages with nested sub-messages and variable-length arrays. - ROS のトピック、メッセージ、パラメーターの選択
ROS のトピックとメッセージを選択するためのダイアログ ボックスの説明。 - Log ROS Messages from Simulink to a Rosbag Logfile
Save ROS message data from Simulink to a rosbag file. - Use ROS Logger App to Save ROS Messages from Simulink
Use ROS Logger app to record ROS messages during Simulink simulation. - Simulink での ROS メッセージの配列サイズの管理
Simulink で ROS の配列サイズを管理するためのダイアログ ボックスの説明。
ROS アプリケーション
- Generate Standalone ROS Node from Simulink
Generate and build a standalone ROS node from a Simulink model. - Feedback Control of a ROS-Enabled Robot
Use Simulink to control a simulated robot running in a separate ROS-based simulator. - Sign-Following Robot with ROS in Simulink
Use Simulink to control a simulated robot running on a separate ROS-based simulator. - Automated Parking Valet with ROS in Simulink
Distribute an automated parking valet application among various nodes in a ROS network in Simulink. - Emergency Braking of Ego Vehicle in CARLA Simulator Using Simulink and CARLA ROS Bridge
Emergency braking of ego vehicle in CARLA using Simulink. - Read Lidar Laser Scan Data over ROS from Raspberry Pi (Raspberry Pi Blockset)
This example shows how to use Raspberry Pi® Blockset to read and receive a 2-D lidar scan data of an indoor environment from a ROS network using the Raspberry Pi hardware board. - Stream Images from Raspberry Pi Using Robot Operating System (Raspberry Pi Blockset)
This example shows how to stream images captured from a webcam on a Raspberry Pi® board to the host computer using a ROS communication interface.
モデルの実行
- Enable External Mode for ROS Toolbox Models
External mode enables Simulink on your host computer to communicate with a deployed model on your robotics hardware during runtime. - Enable ROS Time Model Stepping for Deployed ROS Nodes
You can enable a deployed ROS node to execute based on the time published on the/clocktopic on a ROS network. - Tune Parameters and View Signals on Deployed Robot Models Using External Mode
External mode enables Simulink models on your host computer to communicate with a deployed model on your robot hardware during runtime. - Overrun Detection with Deployed ROS Nodes
You can enable overrun detection for a deployed ROS node.
