PID コントローラーの調整

PID ゲインの自動調整と対話型の調整

Control System Toolbox™ ソフトウェアは、PID コントローラーを調整するためのツールとコマンドをいくつか提供します。ご使用のアプリケーションに最も適したツールを選択するには、PID コントローラー設計ツールの選択を参照してください。

Simulink^® モデルでの PID コントローラーの調整の詳細については、モデルベースの PID コントローラー調整 (Simulink Control Design)を参照してください。

アプリ

PID コントローラーの調整

ライブエディターで LTI プラント用の PID コントローラーを調整 (R2019b 以降)

`pidtune`	線形プラントモデルのための PID 調整アルゴリズム
`pidtuneOptions`	`pidtune` コマンドのオプションの定義
`getPIDLoopResponse`	PID コントローラーをもつシステムの閉ループ応答と開ループ応答 (R2019a 以降)
`pidTuner`	PID 調整のための PID 調整器を開く

PID コントローラー設計ツールの選択
Control System Toolbox ソフトウェアには、PID コントローラーを設計するためのいくつかのツールがあります。
PID 調整器による PID コントローラーの設計
PID 調整器を使用して、PID コントローラーを対話的に自動調整できます。
調整における PID コントローラータイプ
Control System Toolbox の PID 調整ツールは、多くの PID および 2-DOF PID コントローラータイプを生成し調整できます。

高速設定値追従用の PID コントローラーの設計
立ち上がり時間や整定時間の要件に合わせて PID コントローラーを調整します。
設定値追従と外乱の抑制のいずれかを優先するための PID コントローラーの調整 (PID 調整器)
PID 調整は設定値追従と外乱の抑制パフォーマンス間のトレードオフです。この例では、PID 調整器を使用するときにどちらか一方のパフォーマンスが優先されるように調整する方法を説明します。
ライブエディターでの PID コントローラーの設計
PID コントローラーの調整タスクを使用して、線形プラントモデル用の PID コントローラーを設計するためのコードをライブエディターに生成する。
PID 調整器での設計の解析
PID 調整器には、PID コントローラーを調整するためのシステム応答プロットおよびその他のツールが用意されています。

コマンドラインでの PID コントローラーの設計
pidtune コマンドを使用して、PID コントローラーをプログラムにより調整する。
設定値追従と外乱の抑制のいずれかを優先するための PID コントローラーの調整 (コマンドライン)
pidtune コマンドの調整オプションを使用して、コマンドラインで設定値追従または外乱の抑制のいずれかを優先させる。
PI コントローラーを使用したカスケード制御システムの設計
pidtune コマンドを使用して、カスケード制御システムの 2 つの PI コントローラーを設計する。

応答データからプラントパラメーターを対話的に推定
System Identification Toolbox™ ソフトウェアがある場合は、PID 調整器を使用して、システムから測定された時間領域応答データに基づいて線形プラントモデルを推定できます。次に、PID 調整器により結果のモデルの PID コントローラーが調整されます。
ライブエディターにおける測定されたプラントデータからの PID コントローラーの調整
ライブエディタータスクを使用して、測定されたプラント応答に基づき PID コントローラーを調整するためのコードを生成する。
PID 制御のためのシステム同定

システム同定は、既知の励起に対するシステム応答に基づいて、制御するシステムの動的表現を推定するプロセスです。

2-DOF PID コントローラーの調整 (PID 調整器)
2 自由度 (2-DOF) PID コントローラーを設計して、コントローラーの性能を 1-DOF PID コントローラーの性能と比較します。
2-DOF PID コントローラーの調整 (コマンドライン)
2 自由度 (2-DOF) PID コントローラーを設計して、コントローラーの性能を 1-DOF PID コントローラーの性能と比較します。

Simulink での PID コントローラーの調整
PID Controller ブロックのゲインを調整し、PID 調整器を使用した望ましい応答時間をもつロバストな設計を得ることができます。
シミュレートされた I/O データを使用した PID コントローラーの設計
この例では、線形化できないプラントに対する PID コントローラーの調整方法を説明します。
推定された周波数応答を使用した PID コントローラーの設計
プラントを線形化できない場合、周波数応答推定を使用してプラントモデルを推定し、そのプラントモデルを PID 調整器にインポートすることができます。