ループ整形の基礎

looptune を使用した調整のための制御システムの設定

looptune を使用するには、コントローラーのパラメーター化された表現およびプラントの数値モデルを作成する。

looptune で調整する制御システムの構造

looptune では、既定の要件または指定した要件に合わせて以下に示されているフィードバック ループを調整します。

指定した帯域幅の MIMO 制御システムの調整

looptune を使用して固定構造 MIMO 制御システムを調整し、指定されたループ交差周波数を実現します。

looptune によるフィードバック ループの調整

looptune コマンドは、調整要件を自動的に生成することでループ整形の設計を容易にします。

調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法

制御システム調整器と slTuner インターフェイスの両方が、事前定義されたパラメーター化を特定の Simulink^® ブロックに自動的に割り当てます。

Simulink での制御システムの調整

コマンド ラインで systune または looptune を使用して、Simulink でモデル化された制御システムを自動的に調整する。

調整可能なモデルの作成

固定要素には数値 LTI モデル、および調整可能な要素には制御設計ブロックを使用した systune または looptune による調整のために、制御システム モデルを作成する。

制御システムの解析と設計における対象信号のマーク

解析ポイントにより、MATLAB^® または Simulink でモデル化されたシステムでの内部信号へのアクセス、開ループ解析の実行、あるいはコントローラー調整の要件の指定が可能になります。

並列計算による調整の高速化

複数の最適化の開始により、制御システム調整の結果が改善される可能性があります。Parallel Computing Toolbox™ がある場合、多スタート調整戦略を高速化できます。

制御システム調整器でのループ整形

制御システム調整器でのフィードバック ループのクイック ループ調整

要件を取得する調整目標を明示的に作成することなく、指定された帯域幅および安定余裕を満たすように制御システムを制御システム調整器で調整します。

ケース スタディ

蒸留塔の分離コントローラー

looptune を使用して蒸留塔の 2 つの主要なフィードバック ループを分離する。

デジタル モーション制御システムの調整

looptune を使用して Simulink でモデル化されたデジタル モーション制御システムを調整する。

ロボット アームのマルチループ PI 制御

この例では、looptune を使用して、6-DOF ロボット アーム マニピュレーターのマルチループ コントローラーを調整する方法を説明します。

2 ループ自動操縦の調整

機体のピッチ レートと垂直加速度を制御する 2 ループ自動操縦を調整します。

ロボット アームのマルチループ PI 制御

この例では、looptune を使用して、6-DOF ロボット アーム マニピュレーターのマルチループ コントローラーを調整する方法を説明します。