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looptune を使用した調整のための制御システムの設定

MATLAB での looptune 用の制御システムの設定

looptune を使用した調整のために MATLAB® で制御システムを設定するには、次のようにします。

  1. コントローラーの調整可能な要素をパラメーター化します。事前定義された tunablePIDtunableGaintunableTF などの構造体を使用できます。あるいは、基本的な調整可能なパラメーター (realp) から独自の構造体を作成することもできます。

  2. seriesconnect などのモデルの相互接続コマンドを使用して、コントローラー C0 を表す調整可能な genss モデルを構築します。

  3. プラント G を表す数値 LTI モデルを作成します。プラントとコントローラーを一緒に調整するために、プラントを調整可能な genss モデルとして表します。

Simulink での looptune 用の制御システムの設定

systune での調整のために Simulink® で制御システムを設定するには、次のようにします (Simulink Control Design™ ソフトウェアが必要)。

  1. slTuner を使用して、制御システムの Simulink モデルのインターフェイスを作成します。インターフェイスを作成する場合は、モデルで調整するブロックを指定します。

  2. addPoint を使用して、プラントとコントローラー間の境界を定義する制御信号と測定信号を指定します。addOpening を使用して、開ループ要件を指定および評価するオプションのループ開始または信号付加の位置を示します。

slTuner インターフェイスでは、Simulink モデルを自動的に線形化します。slTuner インターフェイスでは、調整可能なブロックとして指定したブロックのパラメーター化も自動的に行います。この線形化の詳細については、slTuner のリファレンス ページと調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法を参照してください。

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