looptune
固定構造フィードバック ループの調整
構文
説明
[
は次のフィードバック ループを調整します。G
,C
,gam
] = looptune(G0
,C0
,wc
)
次の既定の要件を満たすように調整します。
帯域幅 — 各ループが周波数範囲
wc
に収まるゲイン交差周波数性能 —
wc
より低い周波数における積分動作ロバスト性 —
wc
を超える周波数における適切な安定余裕とゲインのロールオフ
調整可能な genss
モデル C0
は、コントローラーの構造体、パラメーターおよび初期値を指定します。モデル G0
はプラントを指定します。G0
は数値 LTI モデルにするか、調整可能な genss
モデル (プラントとコントローラーを同時調整する場合) にすることができます。センサー信号 y
(測定) とアクチュエータ信号 u
(制御) は、プラントとコントローラーの境界を定義します。
メモ
looptune
で Simulink® モデルを調整する場合は、slTuner
(Simulink Control Design) を使用して Simulink モデルに対するインターフェイスを作成します。その後、slTuner
の looptune
(Simulink Control Design) を使って制御システムを調整できるようになります (Simulink Control Design™ が必要)。
例
入力引数
出力引数
アルゴリズム
looptune
は、ターゲット帯域幅、性能要件、追加の設計要件を H∞ 最適化問題として表現する重み関数に自動変換します。変換後、looptune
は systune
を使用して、H∞ ノルムが最小となるように調整可能なパラメーターを最適化します。最適化アルゴリズムの詳細については、[1]を参照してください。
looptune
は、[2]のアルゴリズムと SLICOT ライブラリの構造維持固有値ソルバーを使用して、H∞ ノルムを計算します。SLICOT ライブラリの詳細については、https://github.com/SLICOTを参照してください。
代替方法
looptune
で Simulink モデルを調整する場合は、slTuner
(Simulink Control Design) と looptune
(Simulink Control Design) を参照してください (Simulink Control Design が必要)。
参照
[1] P. Apkarian and D. Noll, "Nonsmooth H-infinity Synthesis." IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 51, Number 1, 2006, pp. 71–86.
[2] Bruinsma, N.A., and M. Steinbuch. "A Fast Algorithm to Compute the H∞ Norm of a Transfer Function Matrix." Systems & Control Letters, 14, no.4 (April 1990): 287–93.
拡張機能
バージョン履歴
R2016a で導入参考
TuningGoal.Tracking
| slTuner
(Simulink Control Design) | systune
| looptune (for slTuner)
(Simulink Control Design) | TuningGoal.Gain
| TuningGoal.LoopShape
| hinfstruct
(Robust Control Toolbox) | looptuneOptions
| loopview
| diskmargin
(Robust Control Toolbox) | genss
| connect