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一般化モデル

一般化 LTI モデルと不確かな LTI モデル

"一般化 LTI モデル" は、固定係数と調整可能か不確かさをもつ係数が混在しているシステムを表します。一般化 LTI モデルは、数値 LTI モデルを制御設計ブロックに組み合わせることによって発生します。調整可能な一般化 LTI モデルとその使用方法の詳細は、調整可能な係数をもつモデルを参照してください。

"不確かな LTI モデル" は、不確かな係数をもつが、調整可能な係数をもたない特殊なタイプの一般化 LTI モデルです。不確かさをもつモデルの使用方法の詳細については、Uncertain State-Space Models (Robust Control Toolbox)とCreate Uncertain Frequency Response Data Models (Robust Control Toolbox)を参照してください。

ファミリモデル タイプ説明
一般化 LTI モデルgenss制御設計ブロックをもつ数値 LTI モデル (frd モデルを除く) の組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
genfrd制御設計ブロックをもつ frd モデルの組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
不確かさをもつ LTI モデル (Robust Control Toolbox™ ソフトウェアが必要)uss (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ制御設計ブロックをもつ数値 LTI モデル (frd モデルを除く) の組み合わせから発生した一般化 LTI モデル
ufrd (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ制御設計ブロックをもつ frd モデルの組み合わせから発生した一般化 LTI モデル

制御設計ブロック

"制御設計ブロック" は、制御システムの調整可能か不確かさをもつモデルを作成するための基本構成です。調整可能な制御設計ブロックと数値配列または数値 LTI ブロックを組み合わせて、固定コンポーネントおよび調整可能なコンポーネントの両方を含む一般化行列または一般化 LTI モデルを作成できます。

調整可能な制御設計ブロックには、定義済みの構造体を伴う調整可能な線形モデルに加え、調整可能なパラメーター オブジェクトがあります。調整可能な制御設計ブロックの使用の詳細は、調整可能な係数をもつモデルを参照してください。

Robust Control Toolbox ソフトウェアがある場合は、不確かさをもつ制御設計ブロックを使用して、不確かさをもつパラメーターまたは不確かさをもつシステム ダイナミクスをモデル化することができます。不確かさをもつブロックの使用方法の詳細については、Uncertain LTI Dynamics Elements (Robust Control Toolbox)、Uncertain Real Parameters (Robust Control Toolbox)およびUncertain Complex Parameters and Matrices (Robust Control Toolbox)を参照してください。

次の表は、制御設計ブロックの利用可能なタイプを要約したものです。

動的システム モデルの制御設計ブロック

ファミリモデル タイプ説明
調整可能な線形コンポーネントtunableGain調整可能なゲイン ブロック
tunableTF調整可能な係数がある SISO 固定次伝達関数
tunableSS調整可能な係数がある固定次状態空間モデル
tunablePID調整可能な係数がある 1 自由度 PID コントローラー
tunablePID2調整可能な係数がある 2 自由度 PID コントローラー
不確かさをもつダイナミクス (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)ultidyn (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ線形時不変ダイナミクス
umargin (Robust Control Toolbox)不確かなゲインと位相
udyn (Robust Control Toolbox)モデル化されていないダイナミクス
Analysis Point ブロックAnalysisPoint線形解析または制御システム調整の対象のポイント

静的モデルの制御設計ブロック

ファミリモデル タイプ説明
調整可能なパラメーターrealp調整可能なスカラー パラメーターまたは行列
不確かさをもつパラメーター (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)ureal (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ実数スカラー
ucomplex (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ複素数スカラー
ucomplexm (Robust Control Toolbox)不確かさをもつ複素行列

一般化行列

一般化行列 は、数値行列の概念を調整可能か不確かさをもつ値を含む行列に拡張します。

realp パラメーターを含む有理式を作成することによって調整可能な一般化行列を作成します。制御設計ブロックの事前に定義された構造以外の構造をもつ調整可能な線形モデルを作成するために、tf または ss に対する入力として一般化行列を使用できます。このようなモデルをパラメーターの調査や補償器調整作業に使用します。

Robust Control Toolbox ソフトウェアがある場合は、ureal (Robust Control Toolbox) や ucomplex (Robust Control Toolbox) などの不確かさをもつパラメーターを含む有理式を作成することによって、不確かさをもつ行列を作成することができます。

モデル タイプ説明
genmatパラメトリック入力または調整可能な入力を含む一般化行列
umat (Robust Control Toolbox) (Robust Control Toolbox ソフトウェアが必要)不確かさをもつ項目を含む一般化行列

一般化行列とその使用方法の詳細は、調整可能な係数をもつモデルを参照してください。