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Parallel Computing Toolbox ソフトウェアを使用した調整の高速化

Parallel Computing Toolbox™ ソフトウェアがインストールされている場合は、固定構造制御システムの調整を高速化できます。複数のランダム化開始点で systunelooptune または hinfstruct による最適化を実行すると、並列計算によって最適化実行がワーカーに分散されて調整が高速になります。

ランダム化された最適化実行をワーカーに分散するには、次の手順に従います。

Parallel Computing Toolbox の設定 (Parallel Computing Toolbox)で [parfor などの並列キーワードが実行された場合に並列プールを自動的に作成する (まだ存在していない場合)] が選択されていない場合、parpool を使用して手動で並列プールを開始します。以下に例を示します。

parpool;

設定で [parfor などの並列キーワードが実行された場合に並列プールを自動的に作成する (まだ存在していない場合)] が選択されている場合、手動でプールを開始する必要はありません。

複数のランダムな開始点を指定する systuneOptionslooptuneOptions または hinfstructOptions セットを作成します。たとえば、次のオプション セットでは、looptune を使用した調整のために 20 回のランダムな再実行を並列で行うように指定しています。

options = systuneOptions('RandomStart',20,'UseParallel',true);

UseParalleltrue に設定すると、並列処理が有効になり、ランダム化開始点が並列プールの使用可能なワーカーに分散されます。

オプション セットを調整コマンドの呼び出し時に使用します。たとえば、調整可能な制御システム モデル CL0、調整可能なコントローラー、調整要件ベクトル SoftReqs および HardReqs を既に作成している場合、次のコマンドは並列計算を使用して、systuneCL0 の制御システムを調整します。

[CL,fSoft,gHard,info] = systune(CL0,SoftReq,Hardreq,options);

並列プールの設定の詳細については、Parallel Computing Toolbox のドキュメンテーションを参照してください。

参考

関連する例

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