ロボットのモデル化とシミュレーション
ロボットを扱う場合、モデル化とシミュレーションを使用して実際のシステムの動作を模倣することにより、アルゴリズムのプロトタイプを短時間で作成し、シナリオをテストすることができます。以下の関数は、マニピュレーターとモバイル ロボットの両方の動作をモデル化するための運動学モデルを提供します。このツールボックスは、物理シミュレーションを使用してロボティクス アルゴリズムを設計するための Simulink® と Gazebo の同期ステップもサポートしています。
関数
ブロック
トピック
- Robotics System Toolbox の Gazebo シミュレーション
MATLAB と Simulink でロボティクス アルゴリズムを使用し、Gazebo シミュレーターを使用してバーチャル環境でパフォーマンスを可視化する方法を学習する。
- Gazebo シミュレーション環境の要件および制限
Gazebo 環境でシミュレートする際には、次のソフトウェア要件、最小ハードウェア推奨事項、および制限に留意する。
- How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works
Learn about the co-simulation framework between MATLAB and Simulink and the Gazebo simulator.
- Execute Code at a Fixed-Rate
By executing code at constant intervals, you can accurately time and schedule tasks. Using a
rateControl
(Navigation Toolbox)rateControl
object allows you to control the rate of your code execution. These examples show different applications for therateControl
object including its uses with ROS and sending commands for robot control. - モバイル ロボットのさまざまな運動学モデルのシミュレーション
この例では、単一の環境内でさまざまなロボット運動学モデルをモデル化して比較する方法を説明します。
- Simulink と Gazebo 間のコシミュレーションの実行
この例では、Simulink™ と Gazebo の間で同期されたシミュレーションを設定し、Gazebo にコマンドを送信し Gazebo からデータを受信する方法を説明します。
- Simulink を使用した Gazebo による差動駆動型ロボットの制御
この例では、Simulink を使用した Gazebo コシミュレーションで差動駆動型ロボットを制御する方法を説明します。
- 複数の倉庫ロボットの制御とシミュレーション
倉庫施設や配送センターで作業する複数のロボットの制御とシミュレーションを行う。
- Gazebo を使用した倉庫内でのモバイル ロボットのシミュレーション
この例では、Gazebo で倉庫ロボットをシミュレートする方法を説明します。
- Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™. Co-simulation with Gazebo enables you to connect directly from Simulink to Gazebo and control simulation pacing using the Simulink model.
- Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo
Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo. The example uses Simulink™ to model the robot behavior, generate control commands, send these commands to Gazebo, and control the pace of the Gazebo simulation.
- KINOVA Gen3 マニピュレーターを使用したタスク空間およびジョイント空間の軌跡の計画と実行
この例では、初期姿勢から目的のエンドエフェクタ姿勢に移動するために、内挿されたジョイント軌跡を生成してシミュレートする方法を説明します。
- KINOVA Gen3 マニピュレーターを使用した衝突のない軌跡の計画と実行
この例では、非線形モデルの予測制御を使用して、エンドエフェクタの初期姿勢から目的の姿勢まで衝突のない閉ループのロボット軌跡を計画する方法を説明します。
- MATLAB でのジョイント空間の軌跡追従のシミュレーション
この例では、閉ループ制御下におけるロボット マニピュレーターのジョイント空間運動をシミュレートする方法を説明します。