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ロボットのモデル化とシミュレーション

運動学モデルおよび運動モデル、Gazebo とのコシミュレーション

ロボットを扱う場合、モデル化とシミュレーションを使用して実際のシステムの動作を模倣することにより、アルゴリズムのプロトタイプを短時間で作成し、シナリオをテストすることができます。以下の関数は、マニピュレーターとモバイル ロボットの両方の動作をモデル化するための運動学モデルを提供します。このツールボックスは、物理シミュレーションを使用してロボティクス アルゴリズムを設計するための Simulink® と Gazebo の同期ステップもサポートしています。

関数

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rateControlExecute loop at fixed frequency
statistics過去の実行周期の統計
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetRate オブジェクトのリセット
ackermannKinematics乗用車型ステアリング ビークル モデル (R2019b 以降)
bicycleKinematics二輪のビークル モデル (R2019b 以降)
differentialDriveKinematics差動駆動型ビークル モデル (R2019b 以降)
unicycleKinematics一輪のビークル モデル (R2019b 以降)
jointSpaceMotionModelジョイント空間の入力を与えて剛体ツリーの運動をモデル化 (R2019b 以降)
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs (R2019b 以降)
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (R2021a 以降)
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information (R2021a 以降)
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information (R2021a 以降)
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information (R2021a 以降)
gzworldInteract with Gazebo world (R2021a 以降)
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support (R2020b 以降)
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink (R2020b 以降)
robotScenarioロボット シミュレーション シナリオを生成 (R2022a 以降)
robotPlatformCreate robot platform in scenario (R2022a 以降)
robotSensorSensor for robot scenario (R2022a 以降)
extendedObjectMeshMesh representation of extended object (R2022a 以降)
pointCloud3 次元点群を保存するためのオブジェクト (R2022a 以降)
gpsSensorGPS receiver simulation model (R2022a 以降)
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (R2022a 以降)
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes (R2022a 以降)
createCustomRobotSensorTemplateCreate sample implementation for robot custom sensor interface (R2022b 以降)
robotics.SensorAdaptorCustom robot sensor interface (R2022b 以降)
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations (R2022a 以降)
getGraphGraph object representing tree structure (R2022a 以降)
getTransformGet relative transform between frames (R2022a 以降)
infoList all frame names and stored timestamps (R2022a 以降)
removeTransformRemove frame transform relative to its parent (R2022a 以降)
showShow transform tree (R2022a 以降)
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent (R2022a 以降)

ブロック

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Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator (R2019b 以降)
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command (R2019b 以降)
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink (R2019b 以降)
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server (R2019b 以降)
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server (R2020b 以降)
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server (R2020b 以降)
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity (R2019b 以降)
Ackermann Kinematic Modelアッカーマン運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動き (R2019b 以降)
Bicycle Kinematic Model二輪の運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動きの計算 (R2019b 以降)
Differential Drive Kinematic Model差動駆動の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降)
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs (R2019b 以降)
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs (R2019b 以降)
Unicycle Kinematic Model一輪の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算 (R2019b 以降)

トピック