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ロボットのモデル化とシミュレーション

運動学モデルおよび運動モデル、Gazebo とのコシミュレーション

ロボットを扱う場合、モデル化とシミュレーションを使用して実際のシステムの動作を模倣することにより、アルゴリズムのプロトタイプを短時間で作成し、シナリオをテストすることができます。以下の関数は、マニピュレーターとモバイル ロボットの両方の動作をモデル化するための運動学モデルを提供します。このツールボックスは、物理シミュレーションを使用してロボティクス アルゴリズムを設計するための Simulink® と Gazebo の同期ステップもサポートしています。

関数

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rateControlExecute loop at fixed frequency
statisticsStatistics of past execution periods
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematics乗用車型ステアリング ビークル モデル
bicycleKinematics二輪のビークル モデル
differentialDriveKinematics差動駆動型ビークル モデル
unicycleKinematics一輪のビークル モデル
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information
gzworldInteract with Gazebo world
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink
robotScenarioGenerate robot simulation scenario
robotPlatformCreate robot platform in scenario
robotSensorSensor for robot scenario
extendedObjectMeshMesh representation of extended object
pointCloudObject for storing 3-D point cloud
gpsSensorGPS receiver simulation model
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations
getGraphGraph object representing tree structure
getTransformGet relative transform between frames
infoList all frame names and stored timestamps
removeTransformRemove frame transform relative to its parent
showShow transform tree
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent

ブロック

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Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity
Ackermann Kinematic Modelアッカーマン運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動き
Bicycle Kinematic Model二輪の運動学モデルを使用した乗用車型ビークルの動きの計算
Differential Drive Kinematic Model差動駆動の運動学モデルを使用したビークルの動きの計算
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs
Unicycle Kinematic ModelCompute vehicle motion using unicycle kinematic model

トピック