Gazebo とのコシミュレーション

コシミュレーションを使用した高忠実度シミュレーション

Gazebo の MATLAB^® 関数および Simulink^® ブロックと連携して、高忠実度のシミュレーションを作成します。

関数

固定レートの実行

`rateControl`	Execute loop at fixed frequency
`statistics`	過去の実行周期の統計
`waitfor`	目的の実行レートを達成するためにコードの実行を一時停止
`reset`	`Rate` オブジェクトのリセット

Gazebo とのコシミュレーション

`gzinit`	Initialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (R2021a 以降)
`gzlink`	Assign and retrieve Gazebo model link information (R2021a 以降)
`gzjoint`	Assign and retrieve Gazebo model joint information (R2021a 以降)
`gzmodel`	Assign and retrieve Gazebo model information (R2021a 以降)
`gzworld`	Interact with Gazebo world (R2021a 以降)
`gazebogenmsg`	Generate dependencies for Gazebo custom message support (R2020b 以降)
`packageGazeboPlugin`	Create Gazebo plugin package for Simulink (R2020b 以降)

ブロック

Gazebo Apply Command	Send command to Gazebo simulator (R2019b 以降)
Gazebo Blank Message	Create blank Gazebo command (R2019b 以降)
Gazebo Pacer	Settings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink (R2019b 以降)
Gazebo Read	Receive messages from Gazebo server (R2019b 以降)
Gazebo Publish	Send custom messages to Gazebo server (R2020b 以降)
Gazebo Subscribe	Receive custom messages from Gazebo server (R2020b 以降)
Gazebo Select Entity	Select a Gazebo entity (R2019b 以降)

トピック

Robotics System Toolbox の Gazebo シミュレーション
MATLAB と Simulink でロボティクスアルゴリズムを使用し、Gazebo シミュレーターを使用してバーチャル環境でパフォーマンスを可視化する方法を学習する。
Gazebo シミュレーション環境の要件および制限
Gazebo 環境でシミュレートする際には、次のソフトウェア要件、最小ハードウェア推奨事項、および制限に留意する。
How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works
Learn about the co-simulation framework between MATLAB and Simulink and the Gazebo simulator.
Run and Connect to Multiple Gazebo Sessions from Simulink
This example shows how to run multiple Gazebo sessions in a virtual machine (VM) and connect to these sessions simultaneously from Simulink® using the parsim (Simulink) function.
Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up a UR10 robot model to perform co-simulation between Gazebo and Simulink™. Co-simulation with Gazebo enables you to connect directly from Simulink to Gazebo and control simulation pacing using the Simulink model.

注目の例

Simulink と Gazebo 間のコシミュレーションの実行

この例では、Simulink™ と Gazebo の間で同期されたシミュレーションを設定し、Gazebo にコマンドを送信し Gazebo からデータを受信する方法を説明します。

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Simulink を使用した Gazebo による差動駆動型ロボットの制御

この例では、Simulink® を使用した Gazebo コシミュレーションで差動駆動型ロボットを制御する方法を説明します。ロボットは、姿勢と車輪エンコーダー位置を読み取って一連のウェイポイントを追従し、ロボットを駆動するトルク制御コマンドを生成します。

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Control Manipulator Robot with Co-Simulation in Simulink and Gazebo

Simulate control of a robotic manipulator using co-simulation between Simulink and Gazebo. The example uses Simulink™ to model the robot behavior, generate control commands, send these commands to Gazebo, and control the pace of the Gazebo simulation.

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Sign Following Robot with Time Synchronization Using ROS and Gazebo Co-Simulation

Use Simulink® to enable synchronized simulation between ROS and the Gazebo robot simulator using the Gazebo Pacer block.

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