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ファイル I/O

外部ソースから自動車データを読み取り、可視化

Automated Driving Toolbox™ は、各種サードパーティ ファイルから自動車データを読み取って可視化する複数の機能を備えています。この業界ではさまざまなファイル形式が使用可能であり、自動車データは異なる形式で格納されます。自動車データには、LiDAR、IMU、カメラなどのセンサーからのデータ、車両状態情報、CAN メッセージ、その他のカスタム測定値などがあります。

Velodyne® LiDAR は点群データをパケット キャプチャ (PCAP) ファイルに格納します。点群は PLY ファイルや PCD ファイルにも格納されます。Ibeo Automotive® Systems によって開発された Ibeo® センサーは、IMU、GPS、カメラ、LiDAR などの複数のセンサーのデータを同時に格納できる Ibeo データ コンテナー ファイルを作成します。ADTF (Automotive Data and Time-Triggered Framework) は、Elelktrobit によって開発されたデータ形式であり、この形式も複数の自動車センサーからのデータを同時に格納できます。HERE HD Live Map (HERE HDLM) は、自動運転アプリケーションに高精細マップ データを提供する Web サービスです。

Automated Driving Toolbox では、上記のすべてのファイル形式のデータの読み取りおよび可視化がサポートされています。その他のファイル形式では追加のツールボックス ライセンスが必要になることがあります。

関数

すべて展開する

adtfFileReaderADTF DAT ファイルからストリーム情報を読み取る (R2022a 以降)
selectCreate reader for selected subset of ADTF DAT file data (R2022a 以降)
adtfStreamReaderStream reader for ADTF DAT file (R2022a 以降)
readRead all data items from ADTF DAT file selection (R2022a 以降)
readNextRead next available data item from each stream of ADTF DAT file selection (R2022a 以降)
hasNextCheck if the ADTF DAT file selection has next data (R2022a 以降)
resetReset stream reader to first data item in ADTF DAT file selection (R2022a 以降)
ibeoFileReaderRead message headers from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 以降)
selectSelect subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 以降)
ibeoMessageReaderObject for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file (R2021a 以降)
readMessagesRead messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 以降)
readNextMessageRead next message from Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 以降)
hasNextMessageCheck if Ibeo Data Container (IDC) file selection has next message (R2021a 以降)
resetReset to first message in Ibeo Data Container (IDC) file selection (R2021a 以降)
velodyneFileReaderRead point cloud data from Velodyne PCAP file
hasFrameDetermine if another Velodyne point cloud is available
readFrameRead Velodyne point cloud from file
resetReset the CurrentTime property of velodyneFileReader object to the default value
pcreadPLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
pcwritePLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
hereHDLMReaderHERE HD Live Map reader (R2019a 以降)
readRead HERE HD Live Map layer data (R2019a 以降)
hereHDLMConfigurationConfigure HERE HD Live Map reader (R2019a 以降)
hereHDLMCredentialsSet up or delete HERE HD Live Map credentials (R2019a 以降)
rosbagrosbag ログ ファイルを開いて解析 (R2019b 以降)
readMessagesrosbag からのメッセージの読み取り (R2019b 以降)
rosbagreaderrosbag ログ ファイル情報にアクセス (R2021b 以降)
rosbagwriterCreate and write logs to rosbag log file (R2021b 以降)
writeWrite logs to rosbag log file (R2021b 以降)
selectrosbag 内のメッセージのサブセットを選択 (R2019b 以降)
timeseries選択したメッセージ プロパティの時系列オブジェクトの作成 (R2019b 以降)
lasFileReaderLAS または LAZ ファイル リーダー (R2020b 以降)

トピック