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ファイル I/O

外部ソースから自動車データを読み取り、可視化

Automated Driving Toolbox™ は、各種サードパーティ ファイルから自動車データを読み取って可視化する複数の機能を備えています。この業界ではさまざまなファイル形式が使用可能であり、自動車データは異なる形式で格納されます。自動車データには、LiDAR、IMU、カメラなどのセンサーからのデータ、車両状態情報、CAN メッセージ、その他のカスタム測定値などがあります。

Velodyne® LiDAR は点群データをパケット キャプチャ (PCAP) ファイルに格納します。点群は PLY ファイルや PCD ファイルにも格納されます。Ibeo Automotive Systems によって開発された Ibeo® センサーは、IMU、GPS、カメラ、LiDAR などの複数のセンサーのデータを同時に格納できる Ibeo データ コンテナー ファイルを作成します。ADTF (Automotive Data and Time-Triggered Framework) は、Elelktrobit によって開発されたデータ形式であり、この形式も複数の自動車センサーからのデータを同時に格納できます。HERE HD Live Map (HERE HDLM) は、自動運転アプリケーションに高精細マップ データを提供する Web サービスです。

Automated Driving Toolbox では、上記のすべてのファイル形式のデータの読み取りおよび可視化がサポートされています。その他のファイル形式では追加のツールボックス ライセンスが必要になることがあります。

関数

すべて展開する

adtfFileReaderADTF DAT ファイルからストリーム情報を読み取る
selectCreate reader for selected subset of ADTF DAT file data
adtfStreamReaderStream reader for ADTF DAT file
readRead all data items from ADTF DAT file selection
readNextRead next available data item from each stream of ADTF DAT file selection
hasNextCheck if the ADTF DAT file selection has next data
resetReset stream reader to first data item in ADTF DAT file selection
ibeoFileReaderRead message headers from Ibeo Data Container (IDC) file
selectSelect subset of messages to read from Ibeo Data Container (IDC) file
ibeoMessageReaderObject for reading message content from Ibeo Data Container (IDC) file
readMessagesRead messages from Ibeo Data Container (IDC) file selection
readNextMessageRead next message from Ibeo Data Container (IDC) file selection
hasNextMessageCheck if Ibeo Data Container (IDC) file selection has next message
resetReset to first message in Ibeo Data Container (IDC) file selection
velodyneFileReaderRead point cloud data from Velodyne PCAP file
hasFrameDetermine if another Velodyne point cloud is available
readFrameRead Velodyne point cloud from file
resetReset the CurrentTime property of velodyneFileReader object to the default value
pcreadPLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
pcwritePLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
hereHDLMReaderHERE HD Live Map reader
readRead HERE HD Live Map layer data
hereHDLMConfigurationConfigure HERE HD Live Map reader
hereHDLMCredentialsSet up or delete HERE HD Live Map credentials
rosbagrosbag ログ ファイルを開いて解析
readMessagesrosbag からのメッセージの読み取り
rosbagreaderAccess rosbag log file information
rosbagwriterCreate and write logs to rosbag log file
writeWrite logs to rosbag log file
selectrosbag 内のメッセージのサブセットを選択
timeseriesCreate time series object for selected message properties
lasFileReaderLAS or LAZ file reader

トピック