adtfFileReader

ADTF DAT ファイルからストリーム情報を読み取る

R2022a 以降

説明

adtfFileReader オブジェクトは、ADTF (Automotive Data and Time-Triggered Framework) DAT ファイル内の各種センサー関連のストリーム情報を読み取ります。ADTF は Elektrobit によって開発されたフレームワークであり、先進運転支援システム (ADAS) および自動運転機能の開発、可視化、テスト、検証を行うためのものです。DAT ファイルには、LiDAR やカメラなどの各種センサーからのデータおよびその他の自動車関連データが含まれます。

adtfFileReader オブジェクトから読み取る特定のタイプのメッセージを選択するには、オブジェクト関数 select を使用します。

adtfFileReader では、ADTF DAT ファイルのバージョン 2.0 と 3.0 の両方の読み取りがサポートされています。DAT ファイル内の各ストリームには並べ替えられたチャンクのタイムスタンプが含まれている必要があります。この要件は単一のストリーム内のデータにのみ適用され、複数のストリーム全体には適用されません。

作成

構文

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName)

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,descriptionFileName)

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,pluginDirectoryPath)

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,descriptionFileName,pluginDirectoryPath)

説明

例

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName) は、adtfFileReader オブジェクトである adtfReader を作成します。このオブジェクトは、指定した ADTF DAT ファイルからストリーム情報を読み取ります。

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,descriptionFileName) は、ADTF DAT ファイル内のストリームの構造を定義する記述ファイルである descriptionFileName を指定します。

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,pluginDirectoryPath) は、ADTF DAT ファイルから情報を読み取る際に使用するプラグインが格納されているディレクトリである pluginDirectoryPath を指定します。プラグインとは、DAT ファイルを読み取る際に役立つ、オペレーティングシステム固有のコンパイル済みオブジェクトファイルです。

adtfReader = adtfFileReader(dataFileName,descriptionFileName,pluginDirectoryPath) は、ADTF DAT ファイルからデータを読み取るプラグインのディレクトリと記述ファイルを指定します。

入力引数

すべて展開する

`dataFileName` — ADTF DAT ファイル名
string スカラー | 文字ベクトル

ADTF DAT ファイル名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。

`descriptionFileName` — 記述ファイル名
string スカラー | 文字ベクトル

記述ファイル名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。記述ファイルの拡張子は XML または DESCRIPTION です。

`pluginDirectoryPath` — ADTF プラグインディレクトリの絶対パス
string スカラー | 文字ベクトル

ADTF プラグインディレクトリの絶対パス。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。このオブジェクトは、指定したディレクトリ内にある、拡張子が .adtffileplugin のプラグインファイルのみを使用します。

プロパティ

すべて展開する

`DataFileName` — ADTF DAT ファイルの絶対パス
string スカラー

このプロパティは読み取り専用です。

読み取る ADTF DAT ファイルの絶対パス。string スカラーとして指定します。

`DescriptionFileName` — 記述ファイルの絶対パス
string スカラー

このプロパティは読み取り専用です。

記述ファイルの絶対パス。string スカラーとして指定します。

`PluginDirectory` — ADTF プラグインディレクトリの絶対パス
string スカラー

このプロパティは読み取り専用です。

ADTF プラグインディレクトリの絶対パス。string スカラーとして指定します。

`StreamCount` — DAT ファイル内のストリームの数
正の整数

このプロパティは読み取り専用です。

DAT ファイル内のストリームの数。正の整数として指定します。

`StreamInfo` — DAT ファイル内すべてのストリームの概要
構造体

このプロパティは読み取り専用です。

DAT ファイル内すべてのストリームの概要。構造体として指定します。

オブジェクト関数

select Create reader for selected subset of ADTF DAT file data

例

すべて折りたたむ

ADTF DAT ファイルからビデオストリームを抽出

ライブスクリプトを開く

この例では、ADTF DAT ファイルに格納されているビデオストリームを抽出して可視化する方法について説明します。また、ビデオストリームをビデオファイルに書き込む方法についても説明します。

サンプルビデオ DAT ファイルをダウンロードします。

downloadURL  = 'https://ssd.mathworks.com/supportfiles/driving/data/sample_can_video_dat.zip';
dataFolder   = fullfile(tempdir, 'adtf-video', filesep); 
options      = weboptions('Timeout', Inf);
zipFileName  = [dataFolder, 'sample_can_video_dat.zip'];
folderExists = exist(dataFolder, 'dir');

% Create a folder in a temporary directory to save the downloaded file.
if ~folderExists  
    mkdir(dataFolder); 
    disp('Downloading sample_can_video_dat.zip (9.74 MB)...') 
    websave(zipFileName, downloadURL, options); 
    
    % Extract contents of the downloaded file.
    disp('Extracting sample_can_video_dat.zip...') 
    unzip(zipFileName, dataFolder); 
end

Downloading sample_can_video_dat.zip (9.74 MB)...

Extracting sample_can_video_dat.zip...

ADTF ファイルリーダーオブジェクトを作成します。

datFileName = fullfile(dataFolder,"sample_can_video.dat");
fileReader  = adtfFileReader(datFileName)

fileReader = 
              DataFileName: "C:\Users\latriwal\AppData\Local\Temp\adtf-video\sample_can_video.dat"
       DescriptionFileName: ""
           PluginDirectory: ""
               StreamCount: 2
                StreamInfo: 

    StreamIndex    StreamName      StreamType      StartTime     EndTime      ItemCount    SubstreamInfo
    ___________    __________    ______________    _________    __________    _________    _____________

         1         {'rawcan'}    {'UNRESOLVED'}      0 sec      14.805 sec       743       {0×1 struct} 
         2         {'video' }    {'adtf/image'}      0 sec      14.799 sec       149       {0×1 struct}

StreamInfo プロパティで、ビデオストリームのインデックスが 2 であることに注意してください。adtfFileReader オブジェクトの関数 select を使用して、読み取るビデオストリームを選択します。返されたadtfStreamReaderオブジェクトに、選択したストリームに関するすべての情報が含まれています。

streamReader = select(fileReader,2)

streamReader = 
  adtfStreamReader with properties:

           DataFileName: "C:\Users\latriwal\AppData\Local\Temp\adtf-video\sample_can_video.dat"
    DescriptionFileName: ""
        PluginDirectory: ""
            StreamIndex: 2
             StartIndex: 1
               EndIndex: 149
     CurrentIndexOffset: 0
              StartTime: [0×0 duration]
                EndTime: [0×0 duration]
              DataCount: 149

CurrentIndexOffset の値が 0 であることに注意してください。これは、次のreadNext呼び出しで最初の項目が返されることを示しています。

ストリームから最初のイメージフレームのプレビューを表示します。

firstFrame = readNext(streamReader);
imshow(firstFrame.Data.Item)

ビデオを作成する前に、関数resetを使用して最初のフレームからの読み取りを開始します。これにより、CurrentIndexOffset の値が 0 にリセットされます。

reset(streamReader);
fprintf("CurrentIndexOffset = %d\n",streamReader.CurrentIndexOffset)

CurrentIndexOffset = 0

イメージフレームをビデオファイルに書き込むために使用できるVideoWriterオブジェクトを作成します。フレームレートとして 1 秒あたり 1 フレームを指定します。

videoWriterObj = VideoWriter("example_video.avi"); 
videoWriterObj.FrameRate = 1; 
open(videoWriterObj);

streamReader オブジェクトを使用して、選択したストリームに含まれているデータ項目を 1 つずつ反復します。関数hasNextは、ファイルをインクリメンタルに読み取っているときに読み取る項目が残っているかどうかを判別します。readNextは、基本的にデータおよび関連タイムスタンプが含まれている構造体であるデータ項目を返します。すべての反復で、イメージフレームを抽出してビデオファイルに書き込みます。

while streamReader.hasNext()
    streamData = streamReader.readNext(); 
    imageFrame = streamData.Data.Item; 
    frame      = im2frame(streamData.Data.Item, gray); 
    writeVideo(videoWriterObj, frame); 
end

あるいは、関数readを使用してすべてのイメージフレームを一度に読み取って、後から反復することもできます。

allData = read(streamReader)

allData = struct with fields:
    StreamIndex: 2
           Data: [149×1 struct]

ビデオファイルへの接続を閉じます。

close(videoWriterObj);
close all

ビデオビューアーを使用して出力ファイル example_video.avi を可視化します。

implay("example_video.avi")

Figure Movie Player contains an axes object and other objects of type uiflowcontainer, uimenu, uitoolbar. The axes object contains an object of type image.

制限

Mac プラットフォームでの DAT ファイルの読み取りはサポートされていません。
次のストリームタイプの読み取りはサポートされていません。
- adtf/anonymous
- adtf/audio
adtf/video_compressed ストリームタイプを読み取る場合は、JPEG 圧縮形式のみがサポートされます。

バージョン履歴

R2022a で導入

参考

select | adtfStreamReader | read | readNext | hasNext

トピック

Read Data From ADTF DAT Files

adtfFileReader

説明

作成

構文

説明

入力引数

dataFileName — ADTF DAT ファイル名 string スカラー | 文字ベクトル

descriptionFileName — 記述ファイル名 string スカラー | 文字ベクトル

pluginDirectoryPath — ADTF プラグイン ディレクトリの絶対パス string スカラー | 文字ベクトル

プロパティ

DataFileName — ADTF DAT ファイルの絶対パス string スカラー

DescriptionFileName — 記述ファイルの絶対パス string スカラー

PluginDirectory — ADTF プラグイン ディレクトリの絶対パス string スカラー

StreamCount — DAT ファイル内のストリームの数 正の整数

StreamInfo — DAT ファイル内すべてのストリームの概要 構造体

オブジェクト関数

例

ADTF DAT ファイルからビデオ ストリームを抽出

制限

バージョン履歴

参考

トピック

`dataFileName` — ADTF DAT ファイル名
string スカラー | 文字ベクトル

`descriptionFileName` — 記述ファイル名
string スカラー | 文字ベクトル

`pluginDirectoryPath` — ADTF プラグインディレクトリの絶対パス
string スカラー | 文字ベクトル

`DataFileName` — ADTF DAT ファイルの絶対パス
string スカラー

`DescriptionFileName` — 記述ファイルの絶対パス
string スカラー

`PluginDirectory` — ADTF プラグインディレクトリの絶対パス
string スカラー

`StreamCount` — DAT ファイル内のストリームの数
正の整数

`StreamInfo` — DAT ファイル内すべてのストリームの概要
構造体

ADTF DAT ファイルからビデオストリームを抽出