回転行列

2 次元空間または 3 次元空間における座標軸の回転

回転行列とは、特定の点を中心に座標軸を回転するために使用される行列です。通常は、直交座標系の中心点がその回転中心として使用されます。回転行列は、航空宇宙、画像処理、およびその他の技術計算に利用されます。

多くの場合、回転行列の回転はオイラー角で記述しますが、四元数を使用してベクトル形式で記述することもできます。回転の実行方法は数多くありますが、最も広く使用されているのは方向余弦行列および四元数に基づく方法です。

次のことが可能です。

  • 一回の関数呼び出しによる 2 次元回転と 3 次元回転の実行
  • 四元数ベクトルと回転行列の間の変換
  • 行列演算を積極的に活用したシミュレーションにおける回転の実現

回転行列を実装する詳細については、MATLAB®とSimulink®をご覧ください。

参考: オイラー角, 四元数, モンテカルロ シミュレーション, MATLAB アプリ, 画像変換, 線形化, Aerospace Blockset, Aerospace Toolbox, Image Processing Toolbox, Simscape Multibody, Symbolic Math Toolbox