オイラー角とは?

オイラー角は、特定の座標フレームにおける剛体の回転を決定する手法です。オイラー角は、3 つの主軸に関する 3 つの回転として定義されます。オイラー角では通常 X 軸回転を φ、Y 軸回転を θ、Z 軸回転を ψ として表します。どの向きでも、これらの角度を組み合わせて表すことができます。

オイラー角の一般的な用途として、航空機、宇宙船、自動車の車両ダイナミクス、および産業オートメーションやロボット機器などがあります。

MATLAB^® およびSimulink^® を使用すると、オイラー角を使用する設計上の問題に簡単に対処できます。たとえば、次のような作業が可能です。

• リアルタイム シミュレーションまたはデータの後処理における座標系の変換
• FlightGear フライト シミュレーターでのオイラー角と飛行データの視覚化
• 関数を使用した四元数とオイラー角の間の変換