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quat2angle

四元数を回転角度に変換する

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構文

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q)
[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q,s)

説明

例

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q) は、指定された四元数 q に対して、回転角度のセット rotationAng1、rotationAng2、rotationAng3 を計算します。四元数は、フレーム A からフレーム B への受動的な変換を表します。結果として得られる回転角度は、フレーム A からフレーム B への一連の右手固有の受動的な回転を表します。

[rotationAng1 rotationAng2 rotationAng3] = quat2angle(q,s) は、指定された四元数 q と指定された回転シーケンス s に対して、回転角度のセット rotationAng1、rotationAng2、rotationAng3 を計算します。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。この関数はすべての四元数入力を正規化します。

例

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q = [1 0 1 0]から回転角度を決定します。

[yaw, pitch, roll] = quat2angle([1 0 1 0])

yaw =
     0

pitch =
    1.5708

roll =
     0

複数の四元数から回転角度を決定します。

q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1];
 [pitch, roll, yaw] = quat2angle(q, 'YXZ')
pitch =
    1.5708
    0.8073
roll =
         0
    0.7702
yaw =
         0
    0.5422

入力引数

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クォータニオン。m クォータニオンを含む m 行 4 列の行列として指定されます。q は、最初の列にスカラー番号を持ちます。

データ型: double

3 つの回転角度の回転順序。Z は z 軸、Y は y 軸、X は x 軸にあります。

データ型: char | string

出力引数

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最初の回転角度。ラジアン単位で m 配列として返されます。

2 番目の回転角度。ラジアン単位で m 配列として返されます。

3 番目の回転角度。ラジアン単位で m 配列として返されます。

制限

  • 'ZYX'、'ZXY'、'YXZ'、'YZX'、'XYZ'、および 'XZY' の実装では、±90 度の範囲にある rotationAng2 角度と、±180 度の範囲にある rotationAng1 および rotationAng3 角度が生成されます。

  • 'ZYZ'、'ZXZ'、'YXY'、'YZY'、'XYX'、および 'XZX' の実装では、0 度から 180 度までの範囲の rotationAng2 角度と、±180 度までの範囲の rotationAng1 および rotationAng3 角度が生成されます。

バージョン履歴

R2007b で導入

参考

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