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quat2angle
四元数を回転角度に変換する
構文
説明
[
は、指定された四元数 rotationAng1
rotationAng2
rotationAng3
] = quat2angle(q
)q
に対して、回転角度のセット rotationAng1
、rotationAng2
、rotationAng3
を計算します。四元数は、フレーム A からフレーム B への受動的な変換を表します。結果として得られる回転角度は、フレーム A からフレーム B への一連の右手固有の受動的な回転を表します。
[
は、指定された四元数 rotationAng1
rotationAng2
rotationAng3
] = quat2angle(q
,s
)q
と指定された回転シーケンス s
に対して、回転角度のセット rotationAng1
、rotationAng2
、rotationAng3
を計算します。
Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。この関数はすべての四元数入力を正規化します。
例
入力引数
出力引数
制限
'ZYX'
、'ZXY'
、'YXZ'
、'YZX'
、'XYZ'
、および'XZY'
の実装では、±90 度の範囲にあるrotationAng2
角度と、±180 度の範囲にあるrotationAng1
およびrotationAng3
角度が生成されます。'ZYZ'
、'ZXZ'
、'YXY'
、'YZY'
、'XYX'
、および'XZX'
の実装では、0 度から 180 度までの範囲のrotationAng2
角度と、±180 度までの範囲のrotationAng1
およびrotationAng3
角度が生成されます。
バージョン履歴
R2007b で導入
参考
angle2dcm
| angle2quat
| dcm2angle
| dcm2quat
| quat2dcm