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angle2quat

回転角度を四元数に変換する

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構文

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)
quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence)

説明

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3) は 3 つの回転角度の四元数を計算します。Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。回転角度は、フレーム A からフレーム B への一連の右手固有の受動回転を表します。結果の四元数は、フレーム A からフレーム B への右手受動回転を表します。

quaternion = angle2quat(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3,rotationSequence) は回転シーケンスを使用して四元数を計算します。

例

例

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回転角度から四元数を決定します。 

yaw = 0.7854; 
pitch = 0.1; 
roll = 0;
q = angle2quat(yaw, pitch, roll)

q =
    0.9227   -0.0191    0.0462    0.3822
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YXZ 回転シーケンスを使用して回転角度から四元数を決定します。

yaw = [0.7854 0.5]; 
pitch = [0.1 0.3]; 
roll = [0 0.1];
q = angle2quat(pitch, roll, yaw, 'YXZ')
q = 2×4

    0.9227    0.0191    0.0462    0.3822
    0.9587    0.0848    0.1324    0.2371

入力引数

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最初の回転角度。ラジアン単位で m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double

2 番目の回転角度。ラジアン単位で m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double

3 番目の回転角度。ラジアン単位で m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double

回転シーケンスは次のように指定します:

  • 'ZYX'

  • 'ZYZ'

  • 'ZXY'

  • 'ZXZ'

  • 'YXZ'

  • 'YXY'

  • 'YZX'

  • 'YZY'

  • 'XYZ'

  • 'XZY'

  • 'XYX'

  • 'XZX'

ここで、rotationAng1 は z 軸回転、rotationAng2 は y 軸回転、rotationAng3 は x 軸回転です。

データ型: char | string

出力引数

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変換された四元数は、m 個の四元数を含む m 行 4 列の行列として返されます。quaternion は、最初の列にスカラー番号を持ちます。

バージョン履歴

R2007b で導入

参考

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