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quat2dcm

四元数を方向余弦行列に変換する

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構文

dcm = quat2dcm(q)

説明

dcm = quat2dcm(q) は、指定された四元数q の方向余弦行列n を計算します。四元数入力と結果の方向余弦行列は、フレーム A からフレーム B への右手パッシブ変換を表します。

Aerospace Toolbox は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。この関数は、すべての四元数入力を正規化します。

例

例

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ライブ スクリプトを開く

単一の四元数q = [1 0 1 0]から方向余弦行列を決定します。

dcm = quat2dcm([1 0 1 0])
dcm = 3×3

         0         0   -1.0000
         0    1.0000         0
    1.0000         0         0
ライブ スクリプトを開く

複数の四元数から方向余弦行列を決定します。 

q = [1 0 1 0; 1 0.5 0.3 0.1]; 
dcm = quat2dcm(q)
dcm = 
dcm(:,:,1) =

         0         0   -1.0000
         0    1.0000         0
    1.0000         0         0


dcm(:,:,2) =

    0.8519    0.3704   -0.3704
    0.0741    0.6148    0.7852
    0.5185   -0.6963    0.4963

入力引数

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四元数。m四元数を含む m 行 4 列の行列として指定します。q の各要素は実数でなければなりません。

データ型: double

出力引数

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方向余弦行列。3 x 3 x m 行列として返されます。ここで、m は方向余弦行列の数です。方向余弦行列は、慣性軸のベクトルをボディ軸のベクトルに座標変換します。

バージョン履歴

R2006b で導入

参考

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