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angle2dcm

回転角度を方向余弦行列に変換する

構文

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3)

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence)

説明

dcm = angle2dcm(rotationAng1,rotationAng2,rotationAng3) は、3 つの回転角度 rotationAng1、rotationAng2、rotationAng3 のセットが与えられた場合に、方向余弦行列dcm を計算します。回転角度は、フレーム A からフレーム B までの一連の右手固有のパッシブ回転を表します。結果の方向余弦行列は、フレーム A からフレーム B までの右手パッシブ回転を表します。

dcm = angle2dcm(___,rotationSequence) は、回転シーケンスrotationSequence が与えられた場合の方向余弦行列を計算します。

例

角度から方向余弦行列を計算する

3 つの回転角度から方向余弦行列を計算します。

yaw = 0.7854;  
pitch = 0.1; 
roll = 0;
dcm = angle2dcm( yaw, pitch, roll )

dcm = 3×3

    0.7036    0.7036   -0.0998
   -0.7071    0.7071         0
    0.0706    0.0706    0.9950

回転角度とシーケンスから方向余弦行列を計算する

回転角度と回転シーケンスから方向余弦行列を計算します。

yaw = [0.7854 0.5];  
pitch = [0.1 0.3];  
roll = [0 0.1];
dcm = angle2dcm( pitch, roll, yaw, 'YXZ' )

dcm = 
dcm(:,:,1) =

    0.7036    0.7071   -0.0706
   -0.7036    0.7071    0.0706
    0.0998         0    0.9950


dcm(:,:,2) =

    0.8525    0.4770   -0.2136
   -0.4321    0.8732    0.2254
    0.2940   -0.0998    0.9506

入力引数

rotationAng1 — 最初の回転角度

m行1列の配列

最初の回転角度。ラジアン単位で、m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double | single

rotationAng2 — 2番目の回転角度

m行1列の配列

2 番目の回転角度。ラジアン単位で、m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double | single

rotationAng3 — 3番目の回転角度

m行1列の配列

3 番目の回転角度。ラジアン単位で、m 行 1 列の配列として指定されます。

データ型: double | single

rotationSequence — 回転シーケンス

'ZYX' (既定値) | 'ZYX' | 'ZYZ' | 'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XZY' | 'XYX' | 'XZX'

回転シーケンス。スカラーとして指定します。

データ型: char | string

出力引数

dcm — 方向余弦行列

3×3×m の行列

方向余弦行列。3 x 3 x m 行列として返されます。ここで、m は方向余弦行列の数です。

バージョン履歴

R2006b で導入

参考

angle2quat | dcm2angle | dcmbody2stability | dcm2quat | quat2dcm | quat2angle