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Rotation Angles to Direction Cosine Matrix

回転角度を方向余弦行列に変換する

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ライブラリ:
Aerospace Blockset / Utilities / Axes Transformations

説明

Rotation Angles to Direction Cosine Matrix ブロックは、指定された回転角度のセット R1、R2、および R3 から方向余弦行列(DCM) を決定します。たとえば、デフォルトの回転角度順序 ZYX は、R1 が z 軸回転 (ヨー)、R2 が y 軸回転 (ピッチ)、R3 が x 軸回転 (ロール) というシーケンスを表します。シーケンスを変更するには、回転次数パラメーターを使用します。回転角度は、フレーム A からフレーム B への一連の右手固有のパッシブ変換を表します。結果の方向余弦行列は、フレーム A からフレーム B への右手回転を表します。

端子

入力

[R₁,R₂,R_3] — 回転角度

3行1列のベクトル

回転角度。ラジアン単位で 3 行 1 列のベクトルとして指定されます。

データ型: double

Output

DCM — 方向余弦行列

3行3列の行列

回転角度に基づいて座標変換を実行する方向余弦行列。3 行 3 列の行列として返されます。

データ型: double

パラメーター

回転次数 — 回転順序

ZYX (既定値) | ZYZ | ZXY | ZXZ | YXZ | YXY | YZX | YZY | XYZ | XYX | XZY | XZX

3 つの回転角度の回転順序を入力します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: rotationOrder

型: 文字ベクトル

値: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'

既定の設定: 'ZYX'

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2007b で導入

参考

Direction Cosine Matrix to Quaternions | Direction Cosine Matrix to Rotation Angles | Quaternions to Direction Cosine Matrix