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Direction Cosine Matrix to Rotation Angles

方向余弦行列を回転角度に変換する

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  • Direction Cosine Matrix to Rotation Angles block

ライブラリ:
Aerospace Blockset / Utilities / Axes Transformations

説明

Direction Cosine Matrix to Rotation Angles ブロックは、3 行 3 列の方向余弦行列 (DCM) をそれぞれ回転角度 R1、R2、R3 に変換します。ブロック Rotation Order パラメータは、ブロック出力の回転順序を指定します。たとえば、Rotation Order の値が ZYX の場合、ブロック出力は回転順序 z-y-x (psi theta phi) になります。方向余弦行列は、フレーム A からフレーム B へのパッシブ変換を表します。結果の回転角度は、フレーム A からフレーム B への一連の右手固有のパッシブ回転を表します。

端子

入力

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回転角度を決定する方向余弦行列。3 行 3 列の行列として指定されます。

データ型: double

出力

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回転角度は、ラジアン単位で 3 行 1 列のベクトルとして返されます。

データ型: double

パラメーター

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3 つの風の回転角度の回転順序。

ZYX、ZXY、YXZ、YZX、XYZ、および XZY 回転の場合、ブロックは ±pi/2 ラジアン間にある R2 角度と、±pi ラジアン間にある R1 角度と R3 角度を生成します。

'ZYZ'、'ZXZ'、'YXY'、'YZY'、'XYX'、および 'XZX' 回転の場合、ブロックは 0 から pi ラジアンの間の R2 角度と、±pi ラジアンの間の R1 角度と R3 角度を生成します。ただし、後者の場合、R3 は 0 ラジアンに設定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: rotationOrder
型: 文字ベクトル
値: 'ZYX' | 'ZYZ' |'ZXY' | 'ZXZ' | 'YXZ' | 'YXY' | 'YZX' | 'YZY' | 'XYZ' | 'XYX' | 'XZY' | 'XZX'
既定の設定: 'ZYX'

方向余弦行列が無効（直交していない）の場合の動作をブロックします。

  • Warning — 方向余弦行列が無効であることを示す警告を表示します。

  • Error — 方向余弦行列が無効であることを示すエラーを表示します。

  • None — 警告やエラーを表示しません (デフォルト)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: action
型: 文字ベクトル
値: 'None' | 'Warning' | 'Error'
既定の設定: 'None'

データ型: char | string

方向余弦行列の有効性の許容値。スカラーとして指定します。ブロックは、次の条件が満たされる場合に方向余弦行列を有効と見なします。

  • 方向余弦行列の転置をそれ自体で掛けると、指定された許容値 (transpose(n)*n == 1±tolerance) 内で 1 に等しくなります。

  • 方向余弦行列の行列式は、指定された許容値 (det(n) == 1±tolerance) 内で 1 に等しくなります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: tolerance
型: 文字ベクトル
値: 'eps(2)' | スカラー
既定の設定: 'eps(2)'

データ型: double

拡張機能

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C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2007b で導入

参考

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