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Direction Cosine Matrix to Quaternions
方向余弦行列を四元数ベクトルに変換する
ライブラリ:
Aerospace Blockset /
Utilities /
Axes Transformations
説明
Direction Cosine Matrix to Quaternions ブロックは、3 行 3 列の方向余弦行列 (DCM) を 4 要素の単位四元数ベクトル (q0、q1、q2、q3) に変換します。Aerospace Blockset™ は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。方向余弦行列は、フレーム A からフレーム B へのパッシブ変換を表します。結果の四元数は、フレーム A からフレーム B への一連の固有の右手パッシブ変換を表します。方向余弦行列の詳細については、アルゴリズム を参照してください。
例
端子
入力
出力
パラメーター
アルゴリズム
DCM は、次のように単位四元数ベクトルの関数として定義されます。
DCM のこの表現を使用すると、いくつかの計算によって正しい四元数が得られます。最初のステップは、DCM のトレースを計算して、どのアルゴリズムが使用されているかを判断することです。トレースがゼロより大きい場合、四元数を自動的に計算できます。トレースがゼロ以下の場合、四元数の計算に使用される最終的なアルゴリズムを決定するために、最大値を持つ DCM の主要対角要素を識別する必要があります。主要な対角要素が特定されると、四元数が計算されます。
拡張機能
バージョン履歴
R2006a より前に導入