座標の変換

quaternion、回転行列、変換

UAV Toolbox は、座標および単位をさまざまなアプリケーションで必要とされる形式に変換するための関数を提供します。さまざまな座標系の詳細については、Coordinate Systems in UAV ToolboxおよびCoordinate Systems for Unreal Engine Simulation in UAV Toolboxを参照してください。

オブジェクト

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プロットの変換

transformTree Define coordinate frames and relative transformations

同次変換

`se2`	SE(2) 同次変換 (R2022b 以降)
`se3`	SE(3) 同次変換 (R2022b 以降)

四元数

quaternion quaternion 配列の作成

回転行列

`so2`	SO(2) 回転 (R2022b 以降)
`so3`	SO(3) 回転 (R2022b 以降)

関数

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プロットの変換

plotTransforms 並進と回転から 3 次元変換をプロット

軸角度

`axang2quat`	軸角度の回転の四元数への変換
`axang2rotm`	軸角度の回転を回転行列に変換
`axang2tform`	軸角度の回転の同次変換への変換

座標変換

`angdiff`	2 つの角度の差
`cart2hom`	直交座標から同次座標への変換
`hom2cart`	同次座標から直交座標に変換
`trvec2tform`	並進ベクトルの同次変換への変換

オイラー角

`eul2quat`	オイラー角の四元数への変換
`eul2rotm`	オイラー角の回転行列への変換
`eul2tform`	オイラー角から同次変換への変換

同次変換

`tform2axang`	同次変換の軸角度の回転への変換
`tform2eul`	同次変換からオイラー角を抽出
`tform2quat`	同次変換から四元数を抽出
`tform2rotm`	同次変換から回転行列を抽出
`tform2trvec`	同次変換から並進ベクトルを抽出

緯度、経度、NED、ENU

`enu2lla`	ローカルの東-北-上座標を測地座標に変換
`lla2enu`	測地座標をローカルの東-北-上座標に変換
`lla2ned`	測地座標をローカルの北-東-下座標に変換
`ned2lla`	ローカルの北-東-下座標を測地座標に変換

四元数

`quat2axang`	四元数の軸角度の回転への変換
`quat2eul`	四元数のオイラー角への変換
`quat2rotm`	四元数の回転行列への変換
`quat2tform`	四元数の同次変換への変換

回転行列

`rotm2axang`	回転行列を軸角度の回転に変換
`rotm2eul`	回転行列のオイラー角への変換
`rotm2quat`	回転行列の四元数への変換
`rotm2tform`	回転行列の同次変換への変換

ブロック

Coordinate Transformation Conversion

指定した座標変換表現への変換