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tform2axang

同次変換の軸角度の回転への変換

構文

axang = tform2axang(tform)

説明

axang = tform2axang(tform) は、同次変換の回転コンポーネント tform を軸角度の回転 axang に変換します。tform の並進コンポーネントは無視されます。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。

例

同次変換の軸角度の回転への変換

tform = [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1];
axang = tform2axang(tform)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

入力引数

tform — 同次変換

4×4×n の行列

同次変換。n 個の同次変換からなる 4×4×n の行列として指定します。入力の同次変換は、変換について左から掛ける形式になっている必要があります。

例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

出力引数

axang — 軸角度形式で指定される回転

n 行 4 列の行列

軸角度形式で指定される回転。n 軸角度回転の n 行 4 列の行列として指定します。各行の最初の 3 要素は回転軸を指定し、最後の要素は回転角度 (ラジアン単位) を定義します。

例: [1 0 0 pi/2]

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

axang2tform | se3