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Coordinate Transformation Conversion

指定した座標変換表現への変換

  • Coordinate Transformation Conversion block

ライブラリ:
Robotics System Toolbox / Utilities
Navigation Toolbox / Utilities
ROS Toolbox / Utilities
UAV Toolbox / Utilities

説明

Coordinate Transformation Conversion ブロックは、入力の座標変換の表現を、指定した出力表現に変換します。入力と出力の表現には以下の形式を使用します。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input port パラメーターまたは Show TrVec output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

端子

入力

すべて展開する

入力変換。座標変換として指定します。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

すべてのベクトルは、列ベクトルでなければなりません。

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input port パラメーターまたは Show TrVec output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として指定し、それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

出力 Representation パラメーターで Homogeneous Transformation を選択して、追加の TrVec 入力端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input port をクリックしてこの端子を有効にします。

出力引数

すべて展開する

出力変換。指定した表現での座標変換として返されます。次の表現がサポートされています。

  • 軸角度 (AxAng) – [x y z theta]

  • オイラー角 (Eul) – [z y x][z y z]、または [x y z]

  • 同次変換 (TForm) – 4 行 4 列の行列

  • 四元数 (Quat) – [w x y z]

  • 回転行列 (RotM) – 3 行 3 列の行列

  • 並進ベクトル (TrVec) – [x y z]

位置または向きの情報 (たとえば TrVecEul) のみを含む表現に対応するため、2 つの入力または出力を使用してすべての変換情報を処理できます。入力または出力に同次変換を選択した場合、オプションの Show TrVec input port パラメーターまたは Show TrVec output port パラメーターをブロック マスク上で選択し、複数の端子を切り替えることができます。

並進ベクトル。3 要素の列ベクトル [x y z] として返されます。それぞれ x、y、z 軸の並進に対応します。この端子を使用して、回転ベクトルとは別に並進情報を入力または出力できます。

依存関係

入力 Representation パラメーターで Homogeneous Transformation を選択して、追加の TrVec 出力端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec output port をクリックしてこの端子を有効にします。

パラメーター

すべて展開する

入力

ブロックの入力端子の表現を選択します。向きの情報のみの変換を使用している場合、同次変換への変換または同次変換からの変換を行う際には、Show TrVec input port または Show TrVec output port も選択できます。

オイラー角軸の回転の順序。ZYXZYZ、または XYZ として指定します。入力端子 Eul の角の順序は、この回転シーケンスと一致していなければなりません。既定の順序 ZYX は、次のように方向を指定します。

  • 初期軸 z を中心に回転する

  • 中間軸 y を中心に回転する

  • 2 番目の中間軸 x を中心に回転する

依存関係

入力 Representation パラメーターで Euler Angles を選択しなければなりません。軸回転シーケンスはオイラー角回転にのみ適用されます。

位置情報に関する独立した並進ベクトルを、向きの表現とともに指定するには、TrVec 入力端子を切り替えます。

依存関係

出力 Representation パラメーターで Homogeneous Transformation を選択して、追加の TrVec 入力端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec input port をクリックしてこの端子を有効にします。

出力

ブロックの入力端子の表現を選択します。向きの情報のみの変換を使用している場合、同次変換への変換または同次変換からの変換を行う際には、Show TrVec input port または Show TrVec output port も選択できます。

オイラー角軸の回転の順序。ZYXZYZ、または XYZ として指定します。出力端子 Eul の角の順序は、この回転シーケンスと一致していなければなりません。既定の順序 ZYX は、次のように方向を指定します。

  • 初期軸 z を中心に回転する

  • 中間軸 y を中心に回転する

  • 2 番目の中間軸 x を中心に回転する

依存関係

出力 Representation パラメーターで Euler Angles を選択しなければなりません。軸回転シーケンスはオイラー角回転にのみ適用されます。

位置情報に関する独立した並進ベクトルを、向きの表現とともに受け取るには、TrVec 出力端子を切り替えます。

依存関係

入力 Representation パラメーターで Homogeneous Transformation を選択して、追加の TrVec 出力端子を表示するためのオプションを取得しなければなりません。Show TrVec output port をクリックしてこの端子を有効にします。

  • インタープリター型実行 — MATLAB® インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションでは起動時間が短縮されますが、シミュレーション速度は [コード生成] より遅くなります。このモードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成される C コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションをはじめて実行すると、Simulink® によってブロック用の C コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションでは起動時間が長くなりますが、後続のシミュレーションの速度は [インタープリター型実行] に匹敵します。

調整可能: No

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2017b で導入