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オイラー角から同次変換への変換
tform = eul2tform(eul)
tform = eul2tform(eul,sequence)
tform = eul2tform(eul) は、一連のオイラー角 eul を、同次変換行列 tform に変換します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して変換する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。
tform
eul
"ZYX"
例
tform = eul2tform(eul,sequence) は、オイラー角を同次変換に変換します。オイラー角は軸回転シーケンス sequence で指定されます。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。
sequence
すべて折りたたむ
eul = [0 pi/2 0]; tformZYX = eul2tform(eul)
tformZYX = 4×4 0.0000 0 1.0000 0 0 1.0000 0 0 -1.0000 0 0.0000 0 0 0 0 1.0000
eul = [0 pi/2 pi/2]; tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')
tformZYZ = 4×4 0.0000 -0.0000 1.0000 0 1.0000 0.0000 0 0 -0.0000 1.0000 0.0000 0 0 0 0 1.0000
オイラー回転角 (ラジアン単位)。内因性オイラー回転角の n 行 3 列の配列として指定します。各行は、sequence 引数で定義された順序の 1 つのオイラー角のセットを表します。たとえば、既定の順序 "ZYX" では、eul の各行の形式は [zAngle yAngle xAngle] になります。
[zAngle yAngle xAngle]
例: [0 0 1.5708]
[0 0 1.5708]
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。
"ZYX" (既定)
それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。
データ型: string | char
string
char
同次変換行列。n 個の同次変換行列を含む 4×4×n の配列として指定します。変換行列を使用する場合、変換行列に対して回転する座標を左から掛けます (右から掛けるのではなく)。
例: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
[0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]
すべて展開する
eul2tform は sequence 引数について、追加のオイラー シーケンスをサポートしています。以下はサポートされるすべてのオイラー シーケンスです。
eul2tform
tform2eul | se2 | se3
tform2eul
se2
se3
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