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so2

    説明

    so2 オブジェクトは、2 次元における SO(2) 回転を表します。

    詳細については、2 次元の正規直交回転行列のセクションを参照してください。

    このオブジェクトは数値行列のように機能し、乗算と除算を使用して回転を構成できるようになります。

    作成

    説明

    rotation = so2 は、並進のない恒等回転を表す SO(2) 回転を作成します。

    rotation=[1001]

    rotation = so2(rotation) は、正規直交回転 rotation によって定義される純粋な回転を表す SO(2) 回転 rotation を作成します。

    rotation=[r11r12r21r22]

    rotation = so2(transformation) は、SE(2) 並進 transformation から SO(2) 回転を作成します。

    rotation = so2(angle,"theta") は、z 軸を中心とした回転角度 angle から SO(2) 回転 rotation を作成します。

    メモ

    入力に複数の回転が含まれる場合、出力 rotation は、各 N 入力回転に対応する so2 オブジェクトの N 要素配列になります。

    入力引数

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    正規直交回転。2 行 2 列の行列、3×3×N の配列、スカラーの so2 オブジェクト、あるいは so2 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

    rotation が配列の場合、出力配列内に作成される so2 オブジェクトの結果の数は N に等しくなります。

    例: eye(2)

    データ型: single | double

    同次変換行列。3 行 3 列の行列または 3×3×N の配列、スカラーの se3 オブジェクト、あるいは se2 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は指定された変換の合計数です。

    transformation が配列の場合、作成される so2 オブジェクトの結果の数は N に等しくなります。

    例: eye(3)

    データ型: single | double

    z 軸回転角度。N 行 M 列の行列として指定します。行列の各要素は、z 軸を中心としたラジアン単位の角度です。so2 オブジェクトは、角度ごとに so2 オブジェクトを作成します。

    angle が N 行 M 列の行列の場合、作成される so2 オブジェクトの結果の数は N に等しくなります。

    回転角度は、軸に沿って原点に向かって見ると、反時計回りが正になります。

    データ型: single | double

    オブジェクト関数

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    mtimes, *Transformation or rotation multiplication
    mrdivide, /Transformation or rotation right division
    rdivide, ./Element-wise transformation or rotation right division
    times, .*Element-wise transformation or rotation multiplication
    interpInterpolate between transformations
    distCalculate distance between transformations
    normalizeNormalize transformation or rotation matrix
    transformApply rigid body transformation to points
    rotm回転行列の抽出
    trvecExtract translation vector
    tform同次変換の抽出
    thetaConvert transformation or rotation to 2-D rotation angle
    xythetaConvert transformation or rotation to compact 2-D pose representation
    so3SO(3) rotation

    すべて折りたたむ

    角度回転 pi/4"xy" 並進 [6 4] を定義します。

    angle = pi/4;

    角度を使用して SO(2) 回転を作成します。

    R = so2(angle,"theta")
    R = so2
        0.7071   -0.7071
        0.7071    0.7071
    
    

    アルゴリズム

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    拡張機能

    C/C++ コード生成
    MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

    バージョン履歴

    R2022b で導入

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    参考

    関数

    オブジェクト