Main Content

theta

変換または回転を 2 次元回転角度に変換する

R2023a 以降

    説明

    angle = theta(transformation) は、変換 transformation から 2 次元回転角度 angle を抽出します。

    angle = theta(rotation) は、回転 rotation から 2 次元回転角度 angle を抽出します。

    すべて折りたたむ

    角度 pi/2 で定義された回転を使用して SE(2) 変換を作成します。

    angle1 = pi/2
    angle1 = 1.5708
    
    T = se2(angle1,"theta")
    T = se2
        0.0000   -1.0000         0
        1.0000    0.0000         0
             0         0    1.0000
    
    

    変換から回転角度を取得します。

    angle2 = theta(T)
    angle2 = 1.5708
    

    角度 pi/2 で定義された SO(2) 回転を作成します。

    angle1 = pi/2
    angle1 = 1.5708
    
    R = so2(angle1,"theta")
    R = so2
        0.0000   -1.0000
        1.0000    0.0000
    
    

    回転から回転角度を取得します。

    angle2 = theta(R)
    angle2 = 1.5708
    

    入力引数

    すべて折りたたむ

    変換。se2 オブジェクト、あるいは se2 オブジェクトの N 行 M 列の配列として指定します。N は変換の合計数です。

    transformation が N 行 M 列の配列の場合、引数 angle は同じサイズで、配列で指定された各 se2 オブジェクトの角度が含まれます。

    データ型: single | double

    回転。so2 オブジェクト、あるいは so2 オブジェクトの N 行 M 列の配列として指定します。N は回転の合計数です。

    rotation が N 行 M 列の配列の場合、引数 angle は同じサイズで、配列で指定された各 so2 オブジェクトの角度が含まれます。

    出力引数

    すべて折りたたむ

    回転角度。スカラー入力の場合は数値スカラーとして、配列入力の場合は N 行 M 列の行列として返されます。N および M は、入力引数 rotation または transformation の次元です。行列の各要素はラジアン単位の角度であり、各角度は同じインデックス位置における入力の回転または変換に対応します。

    回転角度は、軸に沿って原点に向かって見ると、反時計回りが正になります。

    データ型: single | double

    バージョン履歴

    R2023a で導入

    参考

    |