theta

変換または回転を 2 次元回転角度に変換する

R2023a 以降

構文

angle = theta(transformation)

angle = theta(rotation)

説明

angle = theta(transformation) は、変換 transformation から 2 次元回転角度 angle を抽出します。

angle = theta(rotation) は、回転 rotation から 2 次元回転角度 angle を抽出します。

例

SE(2) 変換の角度への変換

角度 pi/2 で定義された回転を使用して SE(2) 変換を作成します。

angle1 = pi/2

angle1 = 1.5708

T = se2(angle1,"theta")

T = se2
    0.0000   -1.0000         0
    1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

変換から回転角度を取得します。

angle2 = theta(T)

angle2 = 1.5708

SO(2) 変換の角度への変換

角度 pi/2 で定義された SO(2) 回転を作成します。

angle1 = pi/2

angle1 = 1.5708

R = so2(angle1,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

回転から回転角度を取得します。

angle2 = theta(R)

angle2 = 1.5708

入力引数

transformation — 変換

se2 オブジェクト | se2 オブジェクトの N 行 M 列の配列

変換。se2 オブジェクト、あるいは se2 オブジェクトの N 行 M 列の配列として指定します。N は変換の合計数です。

transformation が N 行 M 列の配列の場合、引数 angle は同じサイズで、配列で指定された各 se2 オブジェクトの角度が含まれます。

データ型: single | double

rotation — 回転

so2 オブジェクト | so2 オブジェクトの N 行 M 列の配列

回転。so2 オブジェクト、あるいは so2 オブジェクトの N 行 M 列の配列として指定します。N は回転の合計数です。

rotation が N 行 M 列の配列の場合、引数 angle は同じサイズで、配列で指定された各 so2 オブジェクトの角度が含まれます。

出力引数

angle — 回転角度

数値スカラー | N 行 M 列の行列

回転角度。スカラー入力の場合は数値スカラーとして、配列入力の場合は N 行 M 列の行列として返されます。N および M は、入力引数 rotation または transformation の次元です。行列の各要素はラジアン単位の角度であり、各角度は同じインデックス位置における入力の回転または変換に対応します。

回転角度は、軸に沿って原点に向かって見ると、反時計回りが正になります。

データ型: single | double

バージョン履歴

R2023a で導入

参考

se2 | so2