xytheta
説明
例
SE(2) 変換の 2 次元のコンパクトな姿勢への変換
"xy" 位置を [2 3]
とし、角度 pi/2
で定義された回転を使用して SE(2) 変換を作成します。
pose1 = [2 3 pi/2];
T = se2(pose1,"xytheta")
T = se2
0.0000 -1.0000 2.0000
1.0000 0.0000 3.0000
0 0 1.0000
変換をコンパクトな姿勢に戻します。
pose2 = xytheta(T)
pose2 = 1×3
2.0000 3.0000 1.5708
SO(2) 回転の 2 次元のコンパクトな姿勢への変換
角度 pi/2
で定義された SO(2) 回転を作成します。
angle = pi/2
angle = 1.5708
R = so2(angle,"theta")
R = so2
0.0000 -1.0000
1.0000 0.0000
変換をコンパクトな姿勢に戻します。
pose = xytheta(R)
pose = 1×3
0 0 1.5708
入力引数
出力引数
pose
— 2 次元のコンパクトな姿勢
N 行 3 列の行列
2 次元のコンパクトな姿勢。N 行 3 列の行列として返されます。各行の形式は [x y theta] です。N は、指定された変換の総数です。x と y は xy 位置、theta は z 軸を中心とした回転です。
バージョン履歴
R2023a で導入
MATLAB コマンド
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