tform

同次変換の抽出

R2022b 以降

構文

transformationMatrix = tform(transformation)

transformationMatrix = tform(rotation)

説明

transformationMatrix = tform(transformation) は、SE(2) または SE(3) の変換 transformation に対応する同次変換行列 transformationMatrix を抽出します。

transformationMatrix = tform(rotation) は、SO(2) または SO(3) の回転 rotation に対応する並進がゼロの同次変換行列 transformationMatrix を作成します。

入力引数

transformation — 変換

se2 オブジェクト | se3 オブジェクト | 変換オブジェクトの N 要素配列

変換。スカラーの se2 オブジェクト、スカラーの se3 オブジェクト、あるいは変換オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は変換の合計数です。

transformation を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

rotation — 回転

so2 オブジェクト | so3 オブジェクト | 回転オブジェクトの N 要素配列

回転。スカラーの so2 オブジェクト、スカラーの so3 オブジェクト、あるいは回転オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。

rotation を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

出力引数

transformationMatrix — 同次変換行列

3×3×N の配列 | 4×4×N の配列

同次変換行列。se2 オブジェクトと so2 オブジェクトの場合は 3×3×N の配列、se3 オブジェクトと so3 オブジェクトの場合は 4×4×N の配列として返されます。N は変換の合計数です。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2022b で導入

参考

関数

• rotm | trvec

オブジェクト

• se2 | se3 | so2 | so3