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Navigation Toolbox

自律ナビゲーションを目的としたアルゴリズムの設計、シミュレーションおよび展開

Navigation Toolbox™ は、運動の計画、位置推定とマッピングの同時実行 (SLAM)、慣性ナビゲーションのためのアルゴリズムと解析ツールを提供します。このツールボックスには、カスタマイズ可能な探索とサンプリングベースのパスプランナー、およびパスの検証と比較に使用するメトリクスが含まれています。SLAM マップ ビルダー アプリにより、2 次元および 3 次元マップ表現を作成し、SLAM アルゴリズムを使用してマップを生成し、マップの生成を対話的に可視化してデバッグすることができます。このツールボックスには位置推定用のセンサー モデルとアルゴリズムが含まれています。IMU、GPS、およびホイール エンコーダーのセンサー データのシミュレーションと可視化を行い、マルチセンサー姿勢推定用のフュージョン フィルターを調整することができます。

自動運転、ロボット工学、家電製品のアプリケーション向けの参考例が提供されています。ナビゲーション アルゴリズムをハードウェアに直接展開して (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)、このアルゴリズムをテストできます。

Navigation Toolbox 入門

Navigation Toolbox の基礎を学ぶ

センサー モデル

IMU、GPS および距離センサーのキャリブレーションとシミュレーション

位置推定と姿勢推定

慣性ナビゲーション、姿勢推定、スキャン マッチング、モンテカルロ位置推定

マッピング

2 次元および 3 次元の占有マップ、エゴセントリック マップ、レイキャスティング

SLAM

2 次元および 3 次元の位置推定とマッピングの同時実行

運動の計画

パス メトリクス、RRT パス プランナー、パス追従

座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成