インポート、エクスポート、可視化

LiDAR 点群データの読み取り、書き込み、可視化、大規模な点群データの処理

ツールボックスを使用して、MATLAB^® で点群データのインポートと可視化が可能です。PLY、PCD、LAS、LAZ、E57、Ibeo データコンテナー、Velodyne^® PCAP、Ouster^® PCAP、Hesai^® PCAP など、さまざまなファイル形式からデータを読み取ることができます。

メモリに収まらない可能性がある大規模な点群データを処理するには、blockedPointCloud オブジェクトを使用して、より小さいブロックの集合として点群データを表し、それぞれを個別に処理できます。

また、処理済みのデータを PLY、PCD、LAS、および LAZ ファイル形式にエクスポートすることもできます。LiDAR データを操作する方法については、LiDAR 点群データの読み取り、処理、書き込みを参照してください。

アプリ

LiDAR ビューアー

LiDAR データの可視化と解析 (R2021b 以降)

関数

すべて展開する

読み取りと書き込み

`pcread`	PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
`pcwrite`	PLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
`lasFileReader`	LAS または LAZ ファイルから点群データを読み取り
`lasFileWriter`	LAS または LAZ ファイルライター (R2022a 以降)
`velodyneFileReader`	Read point cloud data from Velodyne PCAP file
`ousterFileReader`	Ouster PCAP ファイルからの点群データの読み取り (R2022a 以降)
`hesaiFileReader`	Hesai PCAP ファイルからの点群データの読み取り (R2022a 以降)
`e57FileReader`	E57 ファイルからの点群データの読み取り (R2023a 以降)
`ibeoLidarReader`	Read point cloud data from Ibeo data container (IDC) file

格納

`pointCloud`	3 次元点群を格納するオブジェクト
`lidarPointAttributes`	Object for storing lidar point attributes (R2022a 以降)

可視化

`pcshow`	3 次元点群のプロット
`pcviewer`	Visualize and inspect large 3-D point cloud (R2023a 以降)
`pcplayer`	ストリーミング 3 次元点群データの可視化
`pcshowpair`	2 つの点群の違いの可視化
`pcshowMatchedFeatures`	Visualize matched feature points in two point clouds

大規模な点群の取り扱い

`blockedPointCloud`	Point cloud made from discrete blocks (R2022a 以降)
`blockedPointCloudDatastore`	Datastore for use with blocks from `blockedPointCloud` objects (R2022a 以降)

トピック

LiDAR の概要
LiDAR の概念および用途のおおまかな概要。
Coordinate Systems in Lidar Toolbox
Overview of coordinate systems in Lidar Toolbox™.
オーガナイズド点群とアンオーガナイズド点群とは
アンオーガナイズド点群およびオーガナイズド点群の定義と前者を後者に変換する方法。