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ステレオ ビジョン

ステレオ平行化、視差および高密度 3 次元再構成

ステレオ ビジョンは、同じシーンの 2 つ以上のビューを比較することによりカメラ イメージから深度を復元するプロセスです。この計算から、各点がいずれかのイメージ内の 1 ピクセルに対応する 3 次元の点群が出力されます。

ステレオ イメージの平行化では、各イメージの対応する点が同じ行座標をもつような方法で、イメージが共通のイメージ平面に投影されます。このプロセスは 2 次元ステレオ対応点探索問題を 1 次元の問題に縮小するので、ステレオ ビジョンの処理に役立ちます。たとえば、ステレオ イメージの平行化は視差計算やアナグリフ画像作成の前処理手順としてよく使用されます。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

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triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
undistortPointsCorrect point coordinates for lens distortion
cameraMatrixカメラ射影行列
disparityステレオ イメージ間の視差マップ
estimateUncalibratedRectificationUncalibrated stereo rectification
rectifyStereoImagesステレオ イメージのペアの平行化
reconstructScene視差マップからの 3 次元シーンの再構成
stereoParametersステレオ カメラ システムのパラメーターを格納するオブジェクト
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
rotationMatrixToVector3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換
rotationVectorToMatrix3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

トピック

座標系

ピクセル インデックス、空間座標および 3 次元座標系の指定

ステレオ カメラ キャリブレーター アプリ

ステレオ カメラのキャリブレーションを行います。キャリブレーション済みのカメラはイメージの深度の復元に使用できます。

注目の例