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epipolarLine

ステレオ イメージのエピポーラ線を計算

構文

lines = epipolarLine(F,points)

lines = epipolarLine(F',points)

説明

lines = epipolarLine(F,points) は、M 行 3 列の行列、lines を返します。この行列は、イメージ I1 内の points に対応する、イメージ I2 内の計算されたエピポーラ線を表します。入力 F は、I1 内の点をイメージ I2 内のエピポーラ線にマッピングする基礎行列を表します。

lines = epipolarLine(F',points) この行列は、イメージ I2 内の points に対応する、イメージ I1 内の計算されたエピポーラ線を表します。

例

基礎行列の計算

この例では、基礎行列を計算する方法を示します。最小二乗中央値法を使用して、インライアを検出します。

matched_points1 と matched_points2 は、推定的にマッチされた点です。

load stereoPointPairs
[fLMedS,inliers] = estimateFundamentalMatrix(matchedPoints1,...
    matchedPoints2,'NumTrials',4000);

1 番目のイメージのインライアを表示します。

I1 = imread('viprectification_deskLeft.png');
figure; 
subplot(121);
imshow(I1); 
title('Inliers and Epipolar Lines in First Image'); hold on;
plot(matchedPoints1(inliers,1),matchedPoints1(inliers,2),'go')

1 番目のイメージのエピポーラ線を計算します。

epiLines = epipolarLine(fLMedS',matchedPoints2(inliers,:));

ラインとイメージ境界の交点を計算します。

points = lineToBorderPoints(epiLines,size(I1));

1 番目のイメージのエピポーラ線を表示します。

line(points(:,[1,3])',points(:,[2,4])');

2 番目のイメージのインライアを表示します。

I2 = imread('viprectification_deskRight.png');
subplot(122); 
imshow(I2);
title('Inliers and Epipolar Lines in Second Image'); hold on;
plot(matchedPoints2(inliers,1),matchedPoints2(inliers,2),'go')

2 番目のイメージのエピポーラ線を計算して表示します。

epiLines = epipolarLine(fLMedS,matchedPoints1(inliers,:));
points = lineToBorderPoints(epiLines,size(I2));
line(points(:,[1,3])',points(:,[2,4])');
truesize;

入力引数

F — 基礎行列

3 行 3 列の行列 (既定値)

基礎行列。3 行 3 列の行列として指定します。F は、double または single でなければなりません。P1 が 2 番目のイメージ I2 内の点 P2 に対応する 1 番目のイメージ I1 内の点を表すとすると、以下が成り立ちます。

[P2,1] * F * [P1,1]' = 0

コンピューター ビジョンでは、基礎行列は、ステレオ イメージ内の対応する点を関連付ける 3 行 3 列の行列になります。2 台のカメラで 2 つの異なる位置から 3 次元シーンを見る場合、3 次元の点とその 2 次元イメージへの投影との間にはいくつかの幾何学的関係があり、イメージ ポイント間の制約となります。同じシーンの 2 つのイメージは、エピポーラ幾何によって関連付けられます。

データ型: single | double

F' — 基礎行列

3 行 3 列の行列 (既定値)

基礎行列。3 行 3 列の行列として指定します。基礎行列 F' は、イメージ I2 内の点をイメージ I1 内のエピポーラ線にマッピングします。

データ型: single | double

points — 点の座標

M 行 2 列 | 特徴点オブジェクト

点の座標。M 行 2 列の行列 (M は点の数)、または特徴点オブジェクトとして指定します。行列には、各点の (x,y) 座標が含まれます。サポートされている特徴点オブジェクトの詳細については、特徴点のタイプを参照してください。

データ型: single | double

出力引数

lines — ライン

M 行 3 列の行列

M 行 3 列の行列。M はラインの数を表します。行列の各行は [A,B,C] の形式でなければなりません。これらの値は、次のラインの定義に対応しています。

A * x + B * y + C = 0.

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2011a で導入

R2022a: エピポーラ線: 関数 epipolarLine は特徴点オブジェクトを受け入れる

特徴点のタイプに記述されている特徴点オブジェクトを指定するためのサポートが追加されました。

参考

関数

• insertShape | size | line | isEpipoleInImage | lineToBorderPoints | estimateFundamentalMatrix

トピック

• 特徴点のタイプ
• 2 つのビューからの structure from motion
• 複数のビューからの structure from motion