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計画と制御

ガイダンス モデルとナビゲーション、軌跡とウェイポイントの追従

固定翼 UAV およびマルチローター UAV のガイダンス運動モデルを使用して、UAV の飛行を計画し、実行します。ウェイポイントと軌跡の追従アルゴリズムを使用して、事前定義済みの飛行ミッションを実行します。市街地の設定で飛行の計画とシミュレーションを実行する RRT パス プランナーの使用例については、Motion Planning with RRT for Fixed-Wing UAVを参照してください。

関数

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fixedwingGuidance model for fixed-wing UAVs
multirotorGuidance model for multirotor UAVs
controlControl commands for UAV
derivativeTime derivative of UAV states
environmentEnvironmental inputs for UAV
stateUAV state vector
uavWaypointFollowerFollow waypoints for UAV
uavOrbitFollowerOrbit location of interest using a UAV (R2019a 以降)
uavPathManagerCompute and execute a UAV autonomous mission (R2020b 以降)
controllerVFH3DAvoid obstacles using 3D vector field histogram (R2022b 以降)
uavDubinsConnectionDubins path connection for UAV (R2019b 以降)
uavDubinsPathSegmentDubins path segment connecting two poses of UAV (R2019b 以降)
connectConnect poses with UAV Dubins connection path (R2019b 以降)
interpolateInterpolate poses along UAV Dubins path segment (R2019b 以降)

ブロック

Orbit FollowerOrbit location of interest using UAV (R2019a 以降)
Waypoint FollowerFollow waypoints for UAV
UAV Guidance ModelReduced-order model for UAV
UAV Animation並進と回転を使用した UAV 飛行経路のアニメーション
Path ManagerCompute and execute a UAV autonomous mission (R2020b 以降)
Fixed-Wing UAV Point MassIntegrate fourth- or sixth-order point mass equations of motion in coordinated flight (R2021a 以降)
Obstacle AvoidanceCompute obstacle-free direction using range sensor data and target position (R2021b 以降)

トピック

VTOL コントローラー テンプレート