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UAV Animation

並進と回転を使用した UAV 飛行経路のアニメーション

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ライブラリ:
UAV Toolbox / Utilities

説明

UAV Animation ブロックは、並進と回転の入力配列に基づいて、無人航空機 (UAV) の飛行経路のアニメーションを実行します。固定翼またはマルチローターのいずれかについて、指定された位置と方向にビジュアル メッシュが表示されます。シミュレーション後に Figure を表示するには、ブロック マスクの [アニメーションを表示] ボタンをクリックします。

端子

入力

Translation — xyz 位置

[x y z] ベクトル

xyz の位置。ベクトル [x y z] して指定します。

例: [1 1 1]

Rotation — UAV ボディ座標系の回転

quaternion ベクトル [w x y z]

慣性座標系を基準とした UAV ボディ座標系の回転。quaternion ベクトル [w x y z] として指定します。

例: [1 0 0 0]

パラメーター

UAV タイプ — 表示する UAV メッシュのタイプ

Multirotor (既定値) | FixedWing

表示する UAV メッシュのタイプ。FixedWing または Multirotor のいずれかとして指定します。

UAV サイズ — 座標系および付加されるメッシュのサイズ

1 (既定値) | 正の数値スカラー

座標系および付加されるメッシュのサイズ。正の数値スカラーとして指定します。

慣性座標系の z 軸の方向 — 慣性座標系の正の z 軸の方向

Down (既定値) | Up

慣性座標系の z 軸の正の方向。Up または Down のいずれかとして指定します。プロットでは、正の z 軸は常に上向きです。このパラメーターは、慣性座標系とプロットの座標系の間の回転を定義します。慣性座標系が「北-東-下」の構成に従っている場合は、このパラメーターを Down に設定します。

サンプル時間 — 出力の間隔

–1 (既定値) | スカラー

出力の間隔。スカラーとして指定します。シミュレーションでは、サンプル時間はシミュレーション時間に従うため、実際の時計時間ではありません。

この既定値は、ブロックのサンプル時間が "継承される" ことを示します。

継承サンプル時間タイプの詳細については、サンプル時間の指定 (Simulink)を参照してください。

ヒント

• サンプル時間を長くし、シミュレーションのパフォーマンスを改善します。サンプル時間を長くすると、ブロックがより低い周波数で更新されるため、シミュレーションの高速化につながります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018b で導入

参考

関数

• plotTransforms | state

オブジェクト

• fixedwing | multirotor | uavWaypointFollower

ブロック

• Waypoint Follower

トピック

• UAV Guidance Model ブロックによる高忠実度 UAV モデルの近似
• 固定翼 UAV 用のウェイポイント追従の調整