looptune を使用した調整のための制御システムの設定
MATLAB での looptune 用の制御システムの設定
looptune
を使用した調整のために MATLAB® で制御システムを設定するには、次のようにします。
コントローラーの調整可能な要素をパラメーター化します。事前定義された
tunablePID
、tunableGain
、tunableTF
などの構造体を使用できます。あるいは、基本的な調整可能なパラメーター (realp
) から独自の構造体を作成することもできます。series
やconnect
などのモデルの相互接続コマンドを使用して、コントローラーC0
を表す調整可能なgenss
モデルを構築します。プラント
G
を表す数値 LTI モデルを作成します。プラントとコントローラーを一緒に調整するために、プラントを調整可能なgenss
モデルとして表します。
Simulink での looptune 用の制御システムの設定
systune
での調整のために Simulink® で制御システムを設定するには、次のようにします (Simulink Control Design™ ソフトウェアが必要)。
slTuner
を使用して、制御システムの Simulink モデルのインターフェイスを作成します。インターフェイスを作成する場合は、モデルで調整するブロックを指定します。addPoint
を使用して、プラントとコントローラー間の境界を定義する制御信号と測定信号を指定します。addOpening
を使用して、開ループ要件を指定および評価するオプションのループ開始または信号付加の位置を示します。
slTuner
インターフェイスでは、Simulink モデルを自動的に線形化します。slTuner
インターフェイスでは、調整可能なブロックとして指定したブロックのパラメーター化も自動的に行います。この線形化の詳細については、slTuner
のリファレンス ページと調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法を参照してください。