ドキュメンテーション

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ループ整形設計

指定された帯域幅と安定余裕に合わせたフィードバック ループの調整

コマンド ラインで looptune を使用して、ループ整形方法により SISO フィードバック ループまたは MIMO フィードバック ループを調整します。looptune は指定された帯域幅と安定余裕に合わせてフィードバック ループを調整します。制御システム調整器で、フィードバック ループのループ整形にクイック ループ調整を使用します。

関数

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slTunerSimulink モデルの制御システム調整のインターフェイス
slTunerOptionsslTuner のインターフェイス オプションを設定
looptuneslTuner インターフェイスを使用して Simulink の MIMO フィードバック ループを調整
looptuneOptionslooptune のオプションの設定
loopviewslTuner インターフェイスを用いて制御システムの調整結果をグラフィカルに解析
looptuneSetupslTuner インターフェイスを使用して looptune の調整設定を systune の調整設定として構築
viewGoal調整目標の表示、調整目標に対する設計の検証
evalGoal調整された制御システムの調整目標の評価

例および操作のヒント

ループ整形の基礎

looptune を使用した調整のための制御システムの設定

looptune を使用するには、コントローラーのパラメーター化された表現およびプラントの数値モデルを作成する。

Simulink での制御システムの調整

コマンド ラインで systune または looptune を使用して、Simulink® でモデル化された制御システムを自動的に調整する。

並列計算による調整の高速化

複数の最適化の開始により、制御システム調整の結果が改善される可能性があります。Parallel Computing Toolbox™ がある場合、多スタート調整戦略を高速化できます。

制御システム調整器でのループ整形

制御システム調整器でのフィードバック ループのクイック ループ調整

要件を取得する調整目標を明示的に作成することなく、指定された帯域幅および安定余裕を満たすように制御システムを制御システム調整器で調整します。

ケース スタディ

蒸留塔の分離コントローラー

looptune を使用して蒸留塔の 2 つの主要なフィードバック ループを分離する。

デジタル モーション制御システムの調整

looptune を使用して Simulink でモデル化されたデジタル モーション制御システムを調整する。

設定点の追従と外乱の抑制の PID 調整

systune を使用して、PID コントローラーを調整する際に設定点の追従と外乱の抑制間のトレードオフを調べる。

2 ループ自動操縦の調整

機体のピッチ レートと垂直加速度を制御する 2 ループ自動操縦を調整します。

ロボット アームのマルチループ PI 制御

この例では、looptune を使用して、6-DOF ロボット アーム マニピュレーターのマルチループ コントローラーを調整する方法を説明します。

概念

looptune で調整する制御システムの構造

looptune では、既定の要件または指定した要件に合わせて以下に示されているフィードバック ループを調整します。

調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法

制御システム調整器と slTuner インターフェイスの両方が、事前定義されたパラメーター化を特定の Simulink ブロックに自動的に割り当てます。

制御システムの解析と設計における対象信号のマーク

解析ポイントにより、MATLAB® または Simulink でモデル化されたシステムでの内部信号へのアクセス、開ループ解析の実行、あるいはコントローラー調整の要件の指定が可能になります。