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ループ整形設計
コマンド ラインで looptune を使用して、ループ整形方法により SISO フィードバック ループまたは MIMO フィードバック ループを調整します。looptune は指定された帯域幅と安定余裕に合わせてフィードバック ループを調整します。制御システム調整器で、フィードバック ループのループ整形にクイック ループ調整を使用します。
関数
例および操作のヒント
ループ整形の基礎
looptune を使用するには、コントローラーのパラメーター化された表現およびプラントの数値モデルを作成する。
コマンド ラインで systune または looptune を使用して、Simulink® でモデル化された制御システムを自動的に調整する。
複数の最適化の開始により、制御システム調整の結果が改善される可能性があります。Parallel Computing Toolbox™ がある場合、多スタート調整戦略を高速化できます。
制御システム調整器でのループ整形
制御システム調整器でのフィードバック ループのクイック ループ調整
要件を取得する調整目標を明示的に作成することなく、指定された帯域幅および安定余裕を満たすように制御システムを制御システム調整器で調整します。
ケース スタディ
looptune を使用して蒸留塔の 2 つの主要なフィードバック ループを分離する。
looptune を使用して Simulink でモデル化されたデジタル モーション制御システムを調整する。
systune を使用して、PID コントローラーを調整する際に設定点の追従と外乱の抑制間のトレードオフを調べる。
機体のピッチ レートと垂直加速度を制御する 2 ループ自動操縦を調整します。
この例では、looptune を使用して、6-DOF ロボット アーム マニピュレーターのマルチループ コントローラーを調整する方法を説明します。
概念
looptune では、既定の要件または指定した要件に合わせて以下に示されているフィードバック ループを調整します。
調整された Simulink ブロックをパラメーター化する方法
制御システム調整器と slTuner インターフェイスの両方が、事前定義されたパラメーター化を特定の Simulink ブロックに自動的に割り当てます。
解析ポイントにより、MATLAB® または Simulink でモデル化されたシステムでの内部信号へのアクセス、開ループ解析の実行、あるいはコントローラー調整の要件の指定が可能になります。
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