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Robotics System Toolbox

ロボティクス アプリケーションの設計、シミュレーション、テストおよび展開

Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーターとモバイル ロボット アプリケーションの設計、シミュレーション、テスト、展開を行うためのツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーター用として、このツールボックスには衝突チェック、パス計画、軌跡生成、順運動学と逆運動学、および剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれています。モバイル ロボット用には、地図作成、位置推定、パス計画、パス追従およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれています。ツールボックスでは、テスト シナリオを作成し、提供されている参考例を使用して一般的な産業用ロボット アプリケーションを検証できます。また、インポート、可視化、シミュレーション、およびリファレンス アプリケーションでの使用が可能な市販の産業用ロボット モデルのライブラリも含まれています。

提供されている運動学モデルと動的モデルを組み合わせることによって、機能的なロボットのプロトタイプを開発できます。ツールボックスを使用すると、Gazebo ロボティクス シミュレーターに直接接続してロボット アプリケーションのコシミュレーションを行うことができます。設計をハードウェア上で検証するには、Kinova Gen3 および Universal Robots UR シリーズ ロボットなどのロボティクス プラットフォームに接続し、コードを生成して展開します (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)。

Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox の基礎を学ぶ

マニピュレーター アルゴリズムの設計

剛体ツリー モデル、逆運動学、ダイナミクス、軌跡

モバイル ロボットのアルゴリズムの設計

地図作成、パス計画、パス追従、状態推定

ロボットのモデル化とシミュレーション

運動学モデルおよび運動モデル、Gazebo とのコシミュレーション

座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

コード生成

アルゴリズムを高速化する C/C++ コードと MEX 関数の生成

Robotics System Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート