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計画と制御

ビークル コストマップ、最適な RRT* パス プランニング、横方向コントローラーと縦方向コントローラー

Automated Driving Toolbox™ は、パス プランニングと車両制御をサポートする複数の機能を備えています。

  • 運転パスを計画するために、ビークル コストマップおよび最適な RRT* (Rapidly Exploring Random Tree) モーション プランニング アルゴリズムを使用できます。パスの有効性の検査、パスの平滑化、パスに沿った速度プロファイルの生成を行うこともできます。

  • 車両制御システムを設計するために、自律型車両が計画された軌跡を追従できるようにする横方向コントローラーと縦方向コントローラーを使用できます。

関数

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vehicleCostmapCostmap representing planning space around vehicle
vehicleDimensions車両の寸法の保存
checkFreeCheck vehicle costmap for collision-free poses or points
checkOccupiedCheck vehicle costmap for occupied poses or points
getCostsGet cost value of cells in vehicle costmap
setCostsSet cost value of cells in vehicle costmap
inflationCollisionCheckerCollision-checking configuration for costmap based on inflation
pathPlannerRRTRRT* パス プランナーを構成
planRRT* パス プランナーを使用して車両パスを計画
checkPathValidityCheck validity of planned vehicle path
driving.PathPlanned vehicle path
interpolate計画された車両パスに沿った姿勢の内挿
smoothPathSplineSmooth vehicle path using cubic spline interpolation
lateralControllerStanleyCompute steering angle command for path following by using Stanley method

ブロック

Path Smoother SplineSmooth vehicle path using cubic spline interpolation
Velocity ProfilerGenerate velocity profile of vehicle path given kinematic constraints
Lateral Controller StanleyStanley の手法を使用した、パス追従のための車両のステアリング角度の制御
Longitudinal Controller StanleyControl longitudinal velocity of vehicle by using Stanley method

トピック