vehicleDimensions

車両の寸法の保存

説明

vehicleDimensions オブジェクトは車両の寸法を保存します。次の図は、vehicleDimensions に含まれる寸法を示しています。

多くの場合、車両の位置は図の赤い点で示されるように、後車軸の中心にある地面上の単一点で表されます。この位置は、車両の自然な回転の中心軸に対応します。

次の表は、代表的な車両のタイプと対応する寸法を示しています。

車両の分類	長さ	幅	高さ	ホイールベース	フロント オーバーハング	リア オーバーハング
自動車 (セダン)	4.7 m	1.8 m	1.4 m	2.8 m	0.9 m	1.0 m
オートバイ	2.2 m	0.6 m	1.5 m	1.51 m	0.37 m	0.32 m

作成

構文

vdims = vehicleDimensions

vdims = vehicleDimensions(l,w,h)

vdims = vehicleDimensions(___,Name,Value)

説明

vdims = vehicleDimensions は、既定の長さ 4.7 m、幅 1.8 m、および高さ 1.4 m の vehicleDimensions オブジェクトを作成します。

vdims = vehicleDimensions(l,w,h) は、vehicleDimensions オブジェクトを作成し、Length、Width、Height の各プロパティを設定します。

vdims = vehicleDimensions(___,Name,Value) は、1 つ以上の名前と値のペアの引数を使用して Wheelbase、FrontOverhang、RearOverhang、および WorldUnits の各プロパティを設定します。Name はプロパティ名で、Value は対応する値です。Name は一重引用符 (' ') で囲む必要があります。複数の名前と値のペアの引数を、任意の順序で Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように指定できます。

プロパティ

Length — 車両の長さ

4.7 (既定値) | 正の実数スカラー

車両の長さ。正の実数スカラーとして指定します。

データ型: double

Width — 車両の幅

1.8 (既定値) | 正の実数スカラー

車両の幅。正の実数スカラーとして指定します。

データ型: double

Height — 車両の高さ

1.4 (既定値) | 正の実数スカラー

車両の高さ。正の実数スカラーとして指定します。

データ型: double

FrontOverhang — 車両のフロント オーバーハング

0.9 (既定値) | 実数スカラー

車両のフロント オーバーハング。実数スカラーとして指定します。フロント オーバーハングは、車両前面から前車軸までの距離です。FrontOverhang は負にできます。

データ型: double

RearOverhang — 車両のリア オーバーハング

1.0 (既定値) | 実数スカラー

車両のリア オーバーハング。実数スカラーとして指定します。リア オーバーハングは、車両後面から後車軸までの距離です。RearOverhang は負にできます。

データ型: double

Wheelbase — 車軸間の距離

2.8 (既定値) | 正の実数スカラー

車両の前後の車軸間の距離。正の実数スカラーとして指定します。

データ型: double

WorldUnits — 測定単位

'meters' (既定値) | 文字配列

測定単位。文字配列として指定します。単位は測定値に影響しません。

例

オートバイの寸法の指定

長さ 2.2 m、幅 0.6 m、高さ 1.5 m のオートバイの寸法を保存します。また、オートバイの前車軸より前、および後車軸より後ろの部分の距離も指定します。

vdims = vehicleDimensions(2.2,0.6,1.5, ...
    'FrontOverhang',0.37,'RearOverhang',0.32)

vdims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 2.2000
            Width: 0.6000
           Height: 1.5000
        Wheelbase: 1.5100
     RearOverhang: 0.3200
    FrontOverhang: 0.3700
       WorldUnits: 'meters'

ヒント

• 車両の Length は、Wheelbase、FrontOverhang、RearOverhang の和です。FrontOverhang を変更すると、Length を一定に保つために Wheelbase の値が自動的に調整されます。結果としてホイールベースが負になる変更はすべてエラーになります。

• 車両の寸法を使用して、車両周囲のプランニング サーチ スペースを表す vehicleCostmap を定義できます。pathPlannerRRT などのパス プランニング アルゴリズムでは車両の寸法を使用して、車両が追従するパスを求めます。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

• vehicleDimensions へのすべての入力は、コンパイル時に定数でなければなりません。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

vehicleCostmap | vehicle