ドライビング シナリオ シミュレーション

現実的なドライビング シナリオおよびセンサー モデルを使用したシミュレーションは、自動運転アルゴリズムのテストに欠かせない部分です。Automated Driving Toolbox™ を使用すると、合成センサー データを使用してドライビング シナリオを作成できます。このツールボックスには、自動運転アルゴリズムをテストするために次のシミュレーション環境が用意されています。これらの環境には独自の用途があり、ある環境が別の環境の代わりになることはありません。

• "直方体シミュレーション環境" では、シナリオ内の車両および他のアクターが単純な箱の形状またはポリゴン メッシュ (LiDAR アプリケーションの場合) として表されます。この環境を使用して、迅速にシナリオを作成し、低忠実度のレーダーおよびカメラ センサーを使用して検出を生成し、MATLAB^® と Simulink^® の両方でコントローラー、追跡アルゴリズム、センサー フュージョン アルゴリズムをテストします。シナリオの作成を開始するには、ドライビング シナリオ デザイナー アプリを使用します。

  ASAM OpenDRIVE^® ファイル形式の道路ネットワークをインポートし、インポートした道路ネットワークを編集して、シナリオを作成することもできます。次に、ドライビング シナリオを ASAM OpenDRIVE 形式および ASAM OpenSCENARIO^® 形式にエクスポートできます。

• "Unreal Engine シミュレーション環境" では、シナリオは Epic Games^® の Unreal Engine を使用してレンダリングされます。この環境を使用して、より現実的なグラフィックスを使用したシナリオの可視化、高忠実度のレーダー、カメラ、LiDAR センサー データの生成、知覚インザループ システムのテストを行います。この環境は Simulink で使用可能であり、Windows^® でのみ実行できます。詳細については、自動運転用の Unreal Engine シミュレーションを参照してください。

• Automated Driving Toolbox には、シーンとシナリオをプログラムで管理したり、MATLAB および Simulink でモデル化したアクターを使用して "RoadRunner シナリオ シミュレーション環境" でシナリオをシミュレーションしたりするためのツールが用意されています。詳細については、RoadRunner Scenario シミュレーションを参照してください。

• Automated Driving Toolbox は、ADAS シナリオ アプリケーション向けに次の追加サポート パッケージも提供します。

  • Scenario Builder for Automated Driving Toolbox — カメラ、LiDAR、および処理済みのトラックリスト データなどのセンサーによって記録された実環境のデータを使用して、シーンとシナリオを生成します。詳細については、実環境のセンサー データに基づくシナリオを参照してください。

  • Automated Driving Toolbox Test Suite for Euro NCAP^® Protocols — Euro NCAP などの自動運転規格に対するテスト仕様、シード シナリオ、およびシナリオ バリアントを生成し、テスト メトリクスを評価します。詳細については、Euro NCAP テスト スイートを参照してください。

  • Automated Driving Toolbox Interface for Eclipse™ SUMO™ Traffic Simulator — Simulink と Eclipse™ SUMO™ 交通シミュレーターの間のコシミュレーションの構成、アクターの生成、および SUMO シナリオにおける情報の読み取りおよび書き込みを行います。詳細については、SUMO Traffic Simulation with RoadRunner Scenarioを参照してください。