ドライビングシナリオを使用した閉ループ ADAS アルゴリズムのテスト

この例では次を使用します。

このモデルでは、Simulink® で閉ループ ADAS (先進運転支援システム) アルゴリズムをテストする方法を説明します。閉ループ ADAS アルゴリズムにおいて、自車は、シミュレーションの進行に伴うシナリオ環境の変化によって制御されます。

シナリオをテストするために、Driving Scenario Designer アプリから保存したドライビングシナリオを使用します。このモデルでは、Scenario Reader ブロックを使用してシナリオを読み込んでから、自動緊急ブレーキ (AEB) システムのアルゴリズムのパフォーマンスをBird's-Eye Scopeで視覚的に確認します。

ドライビングシナリオの検査

この例では、プリビルド Euro NCAP テストプロトコルシナリオの 1 つに基づくドライビングシナリオを使用します。シナリオは、ドライビングシナリオデザイナーアプリからアクセスできます。これらのシナリオの詳細については、Euro NCAP Driving Scenarios in Driving Scenario Designerを参照してください。

アプリでシナリオファイルを開きます。

drivingScenarioDesigner('AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat')

[実行] をクリックして、シナリオをシミュレートします。このシナリオでは、自車が道路を横断している児童歩行者に衝突します。

この例で使用するモデルでは、AEB センサーフュージョンアルゴリズムを使用して児童歩行者を検出し、自車のブレーキ作動が間に合って衝突を回避するかどうかをテストします。

モデルの検査

このモデルはAutonomous Emergency Braking with Sensor Fusionの例で説明されている AEB アルゴリズムを実装しており、歩行者との衝突のシナリオをシミュレートするように構成されています。モデルを開きます。

open_system('AEBTestBenchExample')

Scenario Readerブロックは、指定されたシナリオファイルから非エゴアクターと道路を読み取り、非エゴアクターを出力します。自車は入力端子からブロックに渡されます。

Scenario Reader ブロックは、"Vehicle Environment > Actors and Sensor Simulation" サブシステムにあります。このサブシステムを開きます。

open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment/Actors and Sensor Simulation')

Scenario Reader ブロックの [ドライビングシナリオデザイナーのファイル名] パラメーターは、シナリオファイルの名前を指定します。この例で使用するシナリオファイルのように MATLAB® 検索パス上にあるシナリオファイル、またはシナリオファイルの絶対パスを指定できます。あるいは、[ドライビングシナリオのソース] を From workspace に設定してから [MATLAB またはモデルワークスペースの変数名] を有効な drivingScenario オブジェクトのワークスペース変数名に設定することにより、drivingScenario オブジェクトを指定できます。閉ループシミュレーションでは、drivingScenario オブジェクトを指定すると便利です。モデル内で自車の初期位置の指定をより細かく制御できるためです。

Scenario Reader ブロックは、シナリオにある非エゴアクターの姿勢を出力します。これらの姿勢はビジョンセンサーとレーダーセンサーに渡され、それらの検出値を使用して AEB コントローラーの動作が決定されます。

アクターの姿勢は、車両座標で出力されます。ここで、

"X" 軸は、自車の前方向を指します。
"Y" 軸は、自車の左方向を指します。
原点は自車の後車軸の中心です。

このシナリオには事前定義された自車が含まれていますが、Scenario Reader ブロックはこの自車の定義を無視するように構成されています。その代わりに、自車はモデル内で定義され、Scenario Reader ブロックの入力として指定されています ([自車のソース] パラメーターが Input port に設定されている)。シミュレーションが進むにしたがって、AEB アルゴリズムによって自車の姿勢と軌跡が決定されます。自車がドライビングシナリオで事前定義される開ループのアルゴリズムを開発している場合は、[自車のソース] パラメーターを Scenario に設定します。例については、ドライビングシナリオを使用した開ループ ADAS アルゴリズムのテストを参照してください。

シミュレーションの可視化

シナリオを可視化するには、Bird's-Eye Scopeを使用します。Simulink ツールストリップの [結果の確認] で [鳥瞰図スコープ] をクリックします。次に、スコープの [信号の検出] をクリックしてシミュレーションを実行します。AEB アルゴリズムにより、自車のブレーキ作動が間に合って衝突を回避します。