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制約の適用

指定された範囲およびその他の制約を満たす制御動作の特定

一部の制御アプリケーションには、プラントの状態が重大な制約に違反しないように制御動作を選択するコントローラーが必要です。多くの場合、制約は、コントローラーが直接制御しないプラントの状態に関係します。代わりに、制御動作信号で制約を定義する "制約関数" を定義します。

Simulink® Control Design™ ソフトウェアには、このような用途のために Constraint Enforcement ブロックが用意されています。このブロックは、Optimization Toolbox™ ソフトウェアを使用して、制約とアクション範囲に従って、指定された制御動作の最も近くにある変更された制御動作を計算します。

ブロック

Constraint Enforcement制御動作を変更し、制約およびアクション範囲を満たす

トピック

制約の適用の基礎

制御設計への制約の適用

制約およびアクション範囲を満たすように、リアルタイムで制御動作を変更できます。

PID コントローラーに対する制約の適用

Constraint Enforcement ブロックを使用して、既知の制約関数を PID 制御アプリケーションに適用します。

PID コントローラーの制約の学習と適用

Constraint Enforcement ブロックを使用して PID 制御アプリケーションの不明な制約関数を学習させて適用する。

強化学習の適用

制約の適用を使用した強化学習エージェントの学習

Constraint Enforcement ブロックを使用してアクションを制約して強化学習エージェントに学習させる。

制約の適用を使用したアダプティブ クルーズ コントロール用の RL エージェントの学習

速度と車間距離についての制約を適用してアダプティブ クルーズ コントロール用の強化学習エージェントに学習させる。

制約の適用を使用した車線維持支援用の RL エージェントの学習

横方向の偏差についての制約を適用して車線維持支援用の強化学習エージェントに学習させる。