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PID コントローラーの調整

Simulink® およびリアルタイム環境での PID ゲインの自動調整

自動 PID 調整は、プラント モデルまたはプラント データに基づいてコントローラーのゲインを調整するプロセスです。Simulink Control Design™ を使用して Simulink モデルの PID ゲインを調整するか、物理プラントに対しリアルタイムで調整を行うための PID 自動調整アルゴリズムを展開します。

"モデルベースの PID コントローラー調整" では、制御システムの Simulink モデルに基づいてコントローラー ゲインを自動調整することができます。モデルベースの調整を行うツールには、関連するシステム応答を調べて性能を検証しながら PID ゲインを対話的に調整できる PID 調整器が含まれます。既定では、PID 調整器はプラント モデルの線形化によって動作します。線形化できないモデルについては、シミュレーションまたは測定による応答データから推定されたプラント モデルに対して、PID ゲインを調整することができます。モデルベースのコントローラー調整に使用可能なツールの詳細については、制御設計法の選択を参照してください。

"リアルタイム PID 自動調整" では、組み込みの自動調整アルゴリズムを、物理プラントに対するモデルに依存しない調整のためのスタンドアロン アプリケーションとして展開できます。Simulink Control Design の PID 自動調整アルゴリズムは、プラントにテスト信号を挿入して、ターゲットの制御帯域幅近傍でのプラントの周波数応答を推定します。その後、結果の応答を使用して、ロバスト性と性能のバランスを取る PID コントローラー ゲインを計算します。リアルタイム PID 自動調整の詳細については、PID 自動調整を使用する場合を参照してください。